早在1929年，在中国北京房山县周口店龙骨山发现了距今50万年前的北京人头盖骨化石。在所发掘的北京猿人使用过的石器中，发现了一种“似镟石器”。经过考古仔细观察，这些石器都曾经过了简单的敲击、砸击或碰击，有些带刃，有些不带刃，呈尖、圆、方等不规则形状。
美国军史学家杜普伊认为：“最初，人类使用石块或棍棒作为寻找食物、配偶和栖身之所的工具，或者用它们来征服别人，以满足其生来就有的欲望，从而认识了石块和棍棒作为武器的价值。后来，人类又发现，边缘锋利的石块或者削尖的棍棒要比圆石或钝棒威力更。这样，人类就确定了一种典型方式，即采用跟自身能力相适应的特殊手段来发明、改进、选择和使用武器。人类在整个战争史上，始终是按照这种方式行事的。”
同此，几乎所有的冷兵器学者专家们都这样推测：早期的人类在长期使用天然木棒和石块来获取食物和护卫时，偶尔发现用砾石摔破后产生的锐利边缘来砍砸和切割东西较省力，于是便有意识地打击石头，使之破碎，以制造合用的工具。
随着劳动的积累，经验的丰富，人类制造石器的能力也有了进一步提高，出现了一些多边形器、大三棱尖状器、球形投掷器和细小的石器。特别是随着农业和畜牧业的出现，加之后来出现的一些原始手工业，石器制作更加讲究了。那时代的史前人类已普遍采用琢磨加工的方法，从而使石器的刃口更加锋利。
随着历史发展，氏族社会出现后，部落与部落之间经常为争夺资源、草地以及掠夺人口和牲畜而引发冲突，甚至爆发较大规模的战争。于是，人类将过去纯粹用于生产和生活的工具用到了与敌对部落之间的争斗中。后来，随着部落之间纷争的不断增多，规模日渐扩大，人类就开始专门制造更加有效的攻击敌人的工具。这样，真正意义上的冷兵器就逐渐与生产工具分离开来。
从北京周口店出土的北京人数千件石器中可以看出，当时人类所使用的石器主要分为3大类：第一类为打击器，如石锤、石斧等；第二类为投掷器，如石核、石弹等；第三类为利器，如石刀、石刮、石锥等。当然，如果用今天的眼光来看，这些石器的制作显然十分粗糙。比如石斧，实际上就是在一块扁平石头的一侧边缘上，经过斜击，打去几片碎片，使缘部分破裂成锐形，做成刃部，然后再将其另一侧的边缘打制成方形或多边形，以便于人手把握或绑上木柄。
到了新石器时代，史前人类已较熟练地掌握了人工磨制技术。所以，这一时期制造的石器显得平滑而锐利，出现了石刀、石匕首、石枪、石矛头、石斧、石镞、石戈、石镰、石铲等。
在浙江杭州古荡出土了一批新石器时代的石制冷兵器。这些石制冷兵器主要分为5类：第一类为石斧、石锛、石凿，一般以燧石为原料，经过琢磨。石锛上甚至还用尖状器刻划了一些花纹。第二类为石、石镰，以硅质石灰岩为主要材料，经磨制后的石刃宽长且锋利。大多数石镰的刀体上还有两个钻孔，用来牢固地捆绑在木柄上。第三类为石镞，取材于千层岩，制作非常简单，分为有柄或无柄两种，外形均呈长叶形，磨制得极为平滑。第四类为石戈，取材以千层岩和石灰岩为主，有一长脊可以装上木杆，是出土冷兵器中较先进的一种石制长兵器。第五类为石铲、石锄，也取材于千层岩，背部刻有一个很大的圆孔，可装木柄，是一种即可当作生产工具，又可当作兵器的石器。
据考古学家分析，这批古荡出土的石制兵器的制作大致分为以下几道程序：首先是有意识和无意识地选材，如打击型石制兵器石斧、石锤等，常选用燧石，而切割型石制兵器石刀、石镰、石戈以及石镞等，则一般选用石灰岩和千层岩。选取好石材之后，我们的祖先则像今天的雕刻大师那样，根据石头的外部形状，决定将其加工成何种石制冷兵器。然后，他们便根据心目中想像的兵器外形，边敲打连磨制，制成兵器的初步外形。
完成了以上的初步加工工作后，制作者开始对其主要部位进行加工，如加工刀的刃部、矢的尖部等，使之变得锐利，以体现这种兵器的主要功能。最后，制作者还要对一些次要部位进行加工，主要是钻孔和穿槽，以使这些石制兵器能够捆绑在木棒上便于使用。尽管加工的是次要部位，但制作过程相当困难，甚至比主要部位的加工还困难。这是因为，当时还没有出现金属工具，钻孔、穿槽等加工工作主要是靠其他石器刻制或凿完成。刻制主要是制作一些小孔，而凿制则要使用石凿敲打，同时连刻连磨，稍有用力不当，很可能使整个石制兵器全部或部分破碎，使制作工作全功尽弃。
由此可见，古人加工一件石制兵器要花费大量的心血。然而，人类也正是在这样的艰苦环境生存中增长了智慧和才干。在制作石制冷兵器的同时，我们的祖先还因地制宜，利用各类动物的骨头和蚌壳等制作了类似石制兵器的原始兵器。骨鱼镖就是一种在捕鱼工具基础上发展起来的刺杀冷兵器，它由镖头、镖杆和镖索构成。镖头是骨质的，有锋，利于刺杀；有倒刺，可以防止猎物挣锐；有节或孔或凹槽，便于绑上绳索；有尾，可以插入镖杆顶端。镖杆多用木棍或竹竿制作。镖索则为植物纤维或动物筋皮等手工绳索，用来捆绑镖头或镖杆，并可防止目标被刺中后在剧烈挣扎时将镖杆折断。
鱼镖有两种接柄方式。一是把骨鱼镖捆绑在木柄前端，二者固定在一起（下面一件）；二是把骨鱼镖的尾端插入木柄前端的銎孔中，这种鱼镖被称之为脱柄鱼镖。这上面骨鱼镖就是脱柄鱼镖的镖头（上面一件）。它的尾端有一个帽状凸节，使用时在凸节前系绳索，然后插入木柄前端的銎孔中。捕鱼者手持镖柄投人水中刺 鱼，刺中鱼后，由于水的阻力和鱼的挣扎，镖与柄脱离，捕鱼者利用骨鱼镖凸节前拴的绳索将鱼提上来。
石制兵器中的石斧原本是一种用作狩猎、树木砍伐和其他作业的劳动工具，后来逐渐发展成为用于作战的砍杀兵器。石斧有很多种，最常见的为有孔石斧。它是由斧头和斧柄组成。斧头较薄，略呈长方形或现代的斧形，有斧刃和斧背，在靠近斧背的地方还开有一个或数个圆孔；斧柄为木质，较短，在其一端还开有一个和斧背长、宽相同的深槽。安装时，将斧头背部插入柄槽，露出圆孔，再用麻绳穿孔围绕木柄绑紧而成。与对手实际格斗时，可以双手，也可以单手紧握木柄奋力砍杀。此外，比较常见的石斧还有肩石斧和无孔石斧等。
最后还有一种石锛，也是一种重要的石制兵器。它是伐木工具发展而成的。通常由石锛头和木柄构成，用绳索绑扎而成。木柄通常用有叉的树枝做成，锛头则分为有段和无段两种。外形跟石斧没多大差异。
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