武备志中记载了多种明代的弩。据书中记载，明军最常用的是一种蹶张弩，这种弩以硬木做弩身，以六层竹片做弩弓，以鹿角制作弩机。除了这种弩之外，茅元仪还曾经制作出一种腰开弩，使用仿古式弩机，以油桑木做弩弓，枣木做弩身。
当时的明军中还装备一些源自少数民族地区的弩，如苗人木弩、苗人竹弩、宣湖射虎竹弩。苗人木弩使用硬木制作弩弓，弓力较大；苗人竹弩的弓臂为二十根细竹扎成，使用粗竹削成的竹箭，弓弦和捆扎弓臂的绳索都是麻绳；宣湖射虎竹弩使用五层竹片制作弩臂。以上这三种弩的弩箭都需要喂毒。
宋代著名的神臂弓，在明初时期已经失传，武备志中说，明代的人曾经在西安的城楼上发现百年前遗留的数百张神臂弓，然后对其进行了复原，复原后的神臂弓使用安装四棱箭镞的弩箭，作战时，上面还要蘸嵩县射虎药。
▲日本浮世绘中的重型连弩
天工开物里说，神臂弓和克敌弓都是明军的军器，都是同时可以发出两三只箭，但宋代的武经总要和武备志里记载的神臂弓都是是普通的蹶张弩，每次只能射出一只箭。不过武备志里另外记载有一种神臂床子弩，是架在木架上使用的中型弩，一次可以发出多支箭，明人在西安发现的神臂弩，或许便是这种弩。
用于防守的中大型弩由于形态笨重，因此使用时一般都需要安装在架子上，明代火器已经比较成熟，因此明军淘汰了大型床弩，但中型弩仍然存在，除了神臂床子弩外，武备志中还记载有一种双飞弩，由两具弩组成，安装在木架上，木架下安装有和弩机相连的踏板，上弦后，使用者用脚踏动踏板，然后便可发箭。
明代还有一种连发弩，称诸葛弩，这种弩的弩弓使用柔木制成，弩臂上带有装箭的箭匣，箭匣上有扳机，使用者拉动扳机的时候，弩弓被拉开，同时弩箭落入箭槽，发出一箭后，使用者再度重复这个动作，直至将箭射完。诸葛弩虽然能够连发，但弩弓无力，射程只有二十步，是民间用来防盗的武器，军队很少使用。
不过武备志中又说，由于诸葛弩弓力较小，因此妇孺也能使用，在守城时，可以让老弱之人手持诸葛弩环绕于城池之上，执行防守任务，由于诸葛弩威力较小，因此镞上必须喂毒。从流传下来的古画中看，诸葛弩也有较大的类型，可以应用于水战等场合。
弩还可以作为陷阱使用，山民们为了捕捉猛兽，会把弩安装在地上，用引线连上弩机，野兽经过的时候，如果绊上引线，便会牵动弩机，被弩箭射中。这种安装在地上的弩被称为窝弩，又称伏弩或者耕戈，也可以用于军队设防。
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