《剑经》见于戚继光十四卷本《纪效新书》，是明代抗倭名将俞大猷所著的一部棍术专著。俞大猷将此书称为“剑经”而不是“棍经”历来有多种说法，见解不一。
俞大猷（1503-1580），字志辅，号虚江，明代抗倭名将，著名武术家。福建晋江（今泉州）人。曾从李良钦习荆楚长剑，著有《射法》、《剑经》、《正气堂集》等著作。曾教授少林弟子宗擎、普从棍法，对少林武术、尤其是少林棍法的发展与传承做出了突出贡献。参加御倭战争时所带领的“俞家军”令倭寇闻风丧胆，与戚继光并称为“俞龙戚虎”。
嘉靖四十年（1561年），精通“荆楚长剑”的俞大猷奉命南征，特地到嵩山少林观看武僧棍技，结果大失所望。他认为：少林功夫“已失古人真诀”并“明告众僧”。在少林寺主持小山和尚的请求下，俞大猷带两名“年少有勇力者”两人——宗擎、普从随其“南行出入营阵之中，时授从阴阳变化真诀，复教以智慧觉照之戒”。三年后，二僧归少林“以所授之教，转授寺众”。十三年后，宗擎再次见到俞大猷，并告诉他“普从已化为异物，惟宗擎回寺以剑诀禅戒传之，众僧所得最深者近百人，其传可永也。”俞大猷见到心爱的弟子，十分高兴，专门写了一首诗少年送给宗擎：“学成伏虎剑，洞悟降龙禅。杯渡游南粤，锡飞入北燕。能行深海底，更陟高山巅。莫讶物难舍，回头是岸边。”在这里我们可以清楚地看到在明代俞大猷生活的时代，少林功夫“禅武合一”的风格已经形成。
吴殳曾见有一称作“五虎拦”的少林棍法，演练时“唯一打一揭而已。打必至地，揭必过脑，平平无奇，殆如农夫之恳土者。而久久致工，打揭得势，则少林诸法，亦甚畏之，不可以平平而轻视也”，这种棍法与程宗猷《剑经》中“一打一揭，遍身着力，步步进前，天下无敌”的记述相似。由此，可以大致判定该棍法应是俞大猷传宗擎，宗擎传少林寺众的“长剑技”。
“真正由少林传出的棍法，共有两种”，其中“一种是明朝正嘉年间，喇嘛僧传于少林，经洪转改编，而托始于元末紧那罗的”，“一种是嘉靖末俞大猷传与少林僧宗擎，宗擎转授寺众的。”在这两种棍法之中，第一种“兼枪带棒”、注重把法变换的少林棍法更符合北方拳种的特点，而宗擎所传的第二种棍法动作朴实、把法变换不大的练法更符合南方拳种的特点。两者共存于少林寺，从而奠定了“天下功夫汇少林”而后“天下功夫出少林”的坚实基础。
