《天工开物》对明代军用弓箭（用于弓射的箭）的制法作出了详细的阐述。书中说，箭头通常长一寸，形制有多种，满蒙地区的箭头像桃叶枪，广东南部黎族人的箭头像平头的铁铲，中原地区的箭头像三棱锥。
山东博物馆明代箭镞
《武备志》中也记载有多种不同的箭镞，这些箭镞的用途不同，形制也各不相同。有专用于射缆绳的月牙箭；用于射马的艾叶头箭、铲子箭、狼舌头箭；既可射马，又可射人的菠菜头箭、凿子头箭、柳叶箭；还有用于破甲的破甲锥箭；用于射马或打猎的三叉箭、菱叶箭、眉针箭、兔叉箭；由戚继光创造的两开肩箭；用于打猎或传递信号的铁扑头箭；用于演练的皮顶角顶小扑头箭；还有四扣马箭、荞麦棱箭、无扣箭、攒竹箭、半边扣箭等多种箭矢。
《天工开物》里说，箭杆一般长二尺，末端有一个凹槽，称为“衔口”，用于扣弦。各地制作箭杆的材料也不同，如南方用竹，北方用柳木，满蒙地区用桦木。
如果箭杆上打有孔，射出去时就会和安装鸣镝的箭一样迎风发出声音，即“响箭”。这种响箭宋代也有，称为“鸣铃飞号箭”。从《武经总要》上的插图来看，鸣铃飞号箭的箭杆便有多个穿孔，与《天工开物》中的记载类似。和使用鸣镝相比，这种制作响箭的方式相对比较简易和廉价。
一般来说，用竹制作箭杆时，并非使用单根竹材，而是要用三四条竹条粘合在一起，然后再将粘合好的竹材削成表面光滑的圆柱体长条。削好后，两端要用丝缠紧，然后在表面髤漆，这种箭杆又称“三不齐”。
但也不是说不能使用单根竹子制造箭杆，如浙江和广东南部有天然的箭竹，直接截取枝干即可作为箭杆使用。
箭竹
如果使用柳木或桦木制作箭杆的话，需要选取较为圆直的树枝，然后再稍加修正就可以。竹制的箭杆一般不需要矫正，而木制箭杆风干之后会变弯，这时候就要用一种被称为“箭端”的工具来矫正。箭端是一块木板，上面刻有槽，矫正时，将木杆放在槽里来回刮拉，箭杆就会变的平直。
箭杆的后端装有箭羽，箭羽非常重要，其优劣直接影响箭的速度和准确率。箭羽为剖开的鸟羽，用胶粘在箭杆末端，一共三条。制作箭羽的鸟羽越硬越好，以雕翎为佳，角鹰和鹞鹰的翎次之。
金雕
《天工开物》里说，南方没有大雕，鹰也不多，因此南方人经常使用雁翎或者鹅翎制作箭羽。这些翎毛由于比较软，不抗风吹，箭射出去后，遇到风就歪了。因此整体上说，南方的箭质地不如北方的箭。
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