弓箭刚被发明出来的时候，弓不过是在弯曲的木棍绑上绳索，箭不过是削尖的树枝，无论是射程还是杀伤力都很有限。
为了提高箭的威力，原始人做了两件事：第一件事是在木棍的顶端安装箭镞，以增加杀伤力；第二件事是在箭的末端安装箭羽，让箭矢在飞行的过程中能够更加的稳定。箭羽一般为鸟类的飞羽制成，但不少弩箭也会使用竹片当做箭羽。
▲旧石器时代晚期，山西省沁水县下川遗址出土，距今24000—16000年
1963年，山西朔县峙峪村旧石器晚期遗址出土了一枚燧石箭镞，根据碳14测量，距今28130±1330年，这枚镞的体型轻薄精巧，后部已经敲打出类似于铤的结构，是目前中国最早的箭镞。
山西沁水县下川遗址出土过圆底和尖底的石质箭镞，其制造时间相对朔县出土箭镞较晚，分别距今21090±1000年和15940±900年。两枚箭镞的尖端犀利，两刃和底端较薄。虽然制造的时间较晚，但这两枚箭镞的形制却更加原始。
▲大庆博物馆收藏原始石箭镞
原始社会的石镞多采用具片状解理面的板岩制成。原始人加工箭镞的手段与其技术水平紧密相关。比如旧石器时代的箭镞都是打制而成的，相应的，新石器时代的箭镞则多为磨制。
早期的石镞仅仅是三角形或叶片形的石片，安装方法则是把箭杆顶端劈出一条缝，然后把石镞夹上去，再用绳索将箭杆的劈缝扎紧。
▲原始石箭镞制作流程
这种做法虽然方便，但并不牢固，因为绳索捆绑的部位并不是箭杆和箭镞的结合部位。后来，人们为了镞可以安装的更结实，便把镞制造成梭形，这样的话，用绳索扎紧箭杆的同时，也把箭杆和镞牢固的扎在了一起。
再后来，人们在箭镞的后部制造出细细的铤，这样箭镞可以更好的和箭杆结合。在原始社会，以铤装镞这种技术还处于探索阶段。当时的镞铤不仅有像后世一些竖直、居于箭镞底部正中的，还有形状略似直角三角形，安装时需要把箭杆的顶端也削成斜坡状，然后再用绳索缠绕的斜铤。
▲燕尾形原始石箭镞
最后，前面那种以铤装杆的模式一直延续到清代，是中国箭矢安装箭镞的主要模式。除了石镞之外，原始社会的箭镞还有骨质、蚌壳、鹿角等不同材质，其中最多的还是骨质和石质。
▲辽宁博物馆收藏原始骨箭镞
比如泰安大汶口文化出土过不少骨镞，按照外形可以分为三种：一种为三角形的骨片，表面仅经过简单的加工；一种为梭型，尾部较为尖细；一种有明显的铤。这三种样式的骨镞刚好对应了原始社会箭镞的三个发展阶段。潍坊姚官庄龙山文化遗址出土过23枚鹿角镞和64枚石镞，其中部分鹿角镞的外形为三棱状。
▲新石器时代牙镞
新石器时代晚期，人类开始使用青铜。二里头出土的青铜镞：一种外观为带有尖锋的圆头扁铲状，后部有尖细的铤；一种前锋锐利、中间起脊、两翼扁平后展成倒刺，后部有细长的圆铤；还有一种三角形无铤的。
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