“禅让”就是部落首领将权利和宝座让给与他并没有血缘关系的另一人，“禅”就是“推举”，“让”就是“让位”。
中国有史料记载最早的人文始祖是“三皇五帝”，其中尧和舜是五帝当中最为贤明的君主，也是德高望重的部落首领，而唐尧禅让虞舜的故事深入人心，唐尧是看中了虞舜的才能和品格，禅让有点类似于西方的选举制度，是让最优秀的人承接最高的权位。
尧是有名的贤君，他和老百姓一同住茅草屋，吃糙米饭，煮野菜作汤羹，夏天披件粗麻衣，冬天只加块鹿皮御寒，衣服、鞋子没有穿破绝不更换。老百姓拥护他，如爱“父母日月”一般。
舜也是因为简朴亲民的好君主，舜接位之后，他亲自下地耕田、围网打渔、烧窑制陶，就像一位普通的农民一样，在人群中很不起眼，但是却深受大家爱戴。
这两位部落首领都称为“帝”，他们与其族人都生活在黄河流域附近，这里时常闹水患，《淮南子·天文训》这样记载：“地不满东南,故水潦尘埃归焉" ，也说明洪水消退的比较迅速。于是尧舜派鲧和禹相继治理，但是只有禹获得了成功，被先民尊称为“大禹”，也就是“伟大的夏禹”之意。舜帝退位后，又把权利交给了禹，也就是进一步禅让给有贤能的人担当大位。
这是一个非常先进和优越的皇位承袭制度，但是在三皇时代，也就是公元前2607年到公元前2338年，即五帝之前，实行的是一种“父死子继、兄终弟及”的血统继位制度，部落首领在自己家里面选出，无论其能力或品格如何，而是把血缘看得比一切都重要。也就是一种“拟血缘”的王位继承制，这一制度在2338年被废除。
在五帝时代，由黄帝时期开始，王位不再传给嫡系长子，黄帝就曾禅让给少昊，少昊姓嬴，而黄帝姓姬。颛顼先传位于嫡长子（称“孺帝”）；孺帝早夭；帝位由颛顼族子喾继承，帝喾是黄帝的曾孙；帝喾传位于儿子帝挚；帝挚禅位于异母弟伊祁姓的尧；帝尧禅位于姚姓的舜；帝舜禅位于姒姓的禹。
当年，尧帝的臣子放齐曾建议尧帝，说“嗣子朱丹开明”，意思就是，尧帝的儿子朱丹贤德开明，可以担任继承人，但是尧帝却说“于，凶顽，不用”，尧帝说自己的儿子太凶太顽固，，不能担任继承人。可见尧帝一心要执行禅让制的规则，及时自己儿子确实有才能，也不敢用。
真正的禅让仪式需要经历复杂的考验，并不是在位者点名就能继位，譬如尧帝当年选择继承者的时候，搞了一个部落联盟，组成议事会，然后各个部落的首领共同推选候选人，候选人经过层层考验才能正式上位。当时，舜的表现最为优越，被大家公认为第一，于是在祖庙里的祖宗牌位前大力推荐舜来做继承人。
而禹则经历了治水的考验，相传他治水十三年，三过家门而不入，把治水的事业当做一件极为迫切的事情来完成，因为水患关乎千家万代，是巨大的民生工程。
夏禹之后又选择皋陶作为继承人，皋陶在夏禹手下打了几十年工，才最终得到继承人的名额。据说他非常贤能，和尧舜禹并称“上古四圣”。他制定刑法和教育，帮助尧舜和大禹推行“五刑”、“五教”。用独角兽獬治狱，现在法院门口的石兽就是獬。他坚持公正，刑教兼施，要求父义、母慈、兄友、弟恭、子孝，使社会和谐，天下大治，可以说是上古时代的“孔子”。
不过，这么贤能的人才没有在位多久就死了，夏禹非常痛惜，只能选择“伯益”作为继承人。
伯益擅长畜牧，但是功绩和能力没有皋陶那么大，他可能并不知道，自己即将成为最后一个受到禅让封帝的人，在他之后建立起了另一套传位制度，那就是“世袭制”。
夏禹的儿子夏启杀死了伯益，用武力获得了他的权位，从此也不再把皇位传给别人，只在具有血缘关系的人之间传递，又恢复到了三皇时代的继位制。从此之后，夏朝的“禅让制”变成了“世袭制”，“公天下”的局面转变成了“家天下”，夏朝权利中心通过血缘加强和巩固了统治地位，其他方国部落也通过血缘的融合，增加了彼此的联系，世袭制和再后来的宗法制就构建起了统治者的强大内聚力。
