日本刀的历史，最早可以追溯到公元4—6世纪的古坟时代，这一时期的日本刀匠们根据从中国大陆流传而来的环首长刀为蓝本，结合日本本土的刀剑形制特点，形成了以蕨手刀为代表的日本上古刀型。隋唐时期，中国大陆盛行的短柄长刀——横刀被遣唐使团带回日本，在日本引发了一场刀剑革命，“唐样大刀”的直刀切刃型制和装具风格大行其道。成为日本上层贵族甚为喜爱的兵器，著名的圣德太子就热衷于身着隋唐士大夫的服饰，佩戴“唐样大刀”。
为适应骑兵作战需要，约公元11世纪初，利用日本的覆土冷却技术锻造，具有一定弧度的双手单刃弯刀登上了历史的舞台，这种刀型和我们今天所看到的日本武士刀已经相当接近了。至此，经过长达数百年的发展，倭刀才终于初步走出了中国大陆刀剑的阴影，形成了自己的风格。此时中国大陆正处于海外贸易极为兴盛的大宋王朝统治时期，型制别具一格的倭刀开始流入中国，著名文学家欧阳修曾赋诗一首赞美这种来自东瀛的利刃，其中便有：“宝刀近出日本国，越贾得之沧海东。 鱼皮装贴香木鞘，黄白闲杂鍮与铜。”的诗句。当然彼时的中国，倭刀还只是满足少数上层权贵和富人猎奇心理的奢侈商品。倭刀作为日本出口的大宗商品流入中国，还要等到明朝时期。
明人进口、仿制倭刀的历史几乎可以说是贯穿其整个朝代。明朝初年战功赫赫的名将蓝玉，因为功高震主恃宠而骄，最后被明太祖以剥皮酷刑处死，而压死蓝玉这匹骆驼的稻草之一，就是锦衣卫在他的府上搜出了近万把倭刀。证明了在明太祖在位时期，通过各种途径流入中国的倭刀数量相当可观。到了明成祖即位后，通过朝贡贸易流入中国的倭刀更是数量大增。
根据日本学者木宫泰彦所提供的统计，第一、二次勘合船所带剑刀还不过三千把， 第三次就升到九千九百六十把，第四次三万把，第五次七千余把，第六次竟达到三万七千余把！第七、第八次各为七千把，第十次是二万四千一百五十二把。这只是所谓“国王附搭品”的数量，其中并不包括使臣“自进物”的数字。如加上“自进物”，仅十一次勘合船输入明朝的日本刀，估计不少于二十万把。
不仅进口、还有仿制。谈到明朝人仿制倭刀，许多历史爱好者就会联想到一个流传已久的故事：著名的抗倭英雄戚继光目睹倭寇手里的武士刀锋锐难当，能轻易截断明军士兵的长枪和腰刀，于是痛定思痛仿制倭刀装备部队，借此与倭寇抗衡。虽然在平定倭寇作战期间戚继光确实有仿制倭刀之举，但仿造的却是大太刀、野太刀那样的重型双手长刀。同时，明人成批仿制倭刀的历史要比这早得多。
根据清代编撰的《续文献通考》第131卷《兵器》的记载，早在洪武十三年（1380），明朝廷设置“军器局”时，军器局所制作的各类刀剑名目中就有“倭滚刀”的记录。明武宗正德年间，由内廷宦官主管的“兵仗局”则制作了“倭腰刀万二千把，长柄倭滚刀二千把。” 而《明会典》中也有“红鲨鱼皮靶黑斜皮鞘錽银事件倭腰刀”的名目。以上仿造倭刀的文字纪录，比戚继光的生年都要早多了。
倭腰刀是采用中式刀刀柄（为了适应明军士兵的握刀习惯）和装具，搭配日式刀条的混血腰刀，全长一般介于85cm—95cm之间，其中刀刃部分全长约65cm—80cm左右，刀身狭长而弯曲，刃尖锋锐，刀面或开血槽，或不开血槽。长柄倭滚刀则是借鉴了日本太刀型制仿制出来的一种双手长柄刀，全长多在130cm—160cm左右；由于这种倭滚刀多装备明朝御林军部队，所以被称为“御林军大刀”，这就是后世苗刀刀型的直接雏形。倭腰刀和长柄倭滚刀刀刃部位的共同点，是它们都有区别于传统中式腰刀平造刀身的镐筋和横手，以保证刀身的强度。
在实战中，刀身较短的倭腰刀以其轻便、刀法易于上手的的优势，使用上比长柄倭滚刀更为普遍。关于明人仿制的倭腰刀与倭刀的区别，当代著名刀剑收藏家皇甫江先生在《慎言“戚家刀”- 戚继光与明代腰刀的发展》一文中曾明确指出：倭式腰刀虽与倭刀关联深刻，但亦有相当区别，从锻造结构看，多为身软刃硬的嵌钢结构，异于倭刀外硬内软之包钢结构；从热处理和淬火看，利用了铁无法淬火的原理，整体加热，不需似倭刀之敷土淬刃，工艺节俭，但效果相同；从柄茎的结合方式看，采用的是传统的尾铆固定法而非目钉固定法；从佩戴方法看，采用的是双箍环悬挂法而非腰带协插法。从外装看，是传统的中国刀装具而非日本刀装具。
部分存世至今，品相甚好的明代仿造倭刀，粗略擦拭、研磨后，仍可用肉眼观测到刀刃刃口附近犬牙交错，波幅均匀的锯齿形图案；这是采用 “马齿嵌钢法”锻造的刀刃，通过“马齿嵌钢法”工艺生产出来的刀身，可使刀剑刃部硬度大大增强的同时又不失柔韧度，真正做到“刚柔并济”的效果。
今人修复的一口明末倭腰刀，总长：二尺八寸三（95)cm； 刃长：二尺二寸（74cm）； 宽：3cm； 厚：0.6cm 研磨借鉴日本刀磨法，研磨后，镐地部分清晰明亮，近似于镜面；平地部分锻造细腻、纹理清晰；刃部夹钢，刃纹明显。装具按照明代风格配装，全装做阴刻缠枝宝相花纹饰，手工雕刻、线条柔和、生动细腻，整装做旧更显古韵。刀卡为铁鋄银，刀鞘按照传统明饰，披布披灰，刷黑大漆。
值得一提的是，即使到了多血槽雁翎刀型大行其道的清代，仍然存在部分倭样腰刀。根据皇甫江先生在《中国刀剑》一书中的记载，纽约大都会博物馆所收藏的一口清初贝勒佩刀，刀条就是典型的明倭腰刀式样。不过随着热兵器的普及，这种制作成本相对较高的腰刀，逐渐被各种粗制滥造的宽刃刀所取代，淡出了历史的舞台。
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