数千年以来，人类在战斗中曾使用过诸如野驴、马、骆驼、大象、狗这样的动物，但其他动物都不像马一样让人青睐有加。同前面那些动物相比，马的适用范围更广，为战争服务的时间极长（直至现代）。依据现有考古资料，大约在公元前4000-3500年间，东欧草原上的居民（主要位于今乌克兰一带）便开始使用战马。很快，战马便在欧亚大陆推广开了。两河流域苏美尔人城邦乌尔遗址出土的“乌尔军旗”（Standard of Ur）上，清晰地保存着公元前2600年左右画师对战马（亦说为野驴）的记录。最早的关于训练战马的文献资料，则撰写于公元前1350年。出于对战马的喜爱和重视，人们也为它们制造了各式各样的护甲。
▲距今约4600年的“乌尔军旗”(世纪为一中空木匣)保留着人类历史上最早关于战马的图像资料之一。现收藏于大英博物馆
迄今为止所发现的最早的人造动物护具大约出现于距今四千五百年至四千六百年的美索不达米亚城市苏尔，在文物“乌尔军旗”的绘画上，人们为牵引战车的战马（或野驴）制造装备了胸甲。在随后的两千年里，近东和埃及供战车使用的马铠获得了发展。至公元前九世纪，骑术和马上作战不断精进，并传播至东方、西方和北方。大约在公元前700年左右，亚述人开始使用马鞍的雏形。而原始马镫（脚扣）出现于公元前2世纪的印度（目前已知真正的双马镫最早发现于中国南京322年的东晋墓葬）。随着马鞍、马镫以及马颈轭等马具依次登上历史舞台，骑兵开始逐渐成为一支独立、重要的兵种，并取代了战车的地位。
▲中国东晋时期的双马镫
欧洲有记录可循的马铠最早可追溯至公元前八世纪至前七世纪，出现于希腊和地中海东部地区，显然是由东方传来的。希腊人从他们的宿敌波斯人那儿学会了使用马铠，而波斯人则是师从更古老的亚述人。不过当时马铠在欧洲的使用似乎并不普遍——仅在意大利半岛南部和西西里岛的西部使用较多，当地拥有这方面的传统，公元前四世纪马头盔和马胸甲就已证实存在了。
罗马人虽然称霸地中海，但他们多数时候不太重视骑兵，而更偏爱步兵。罗马军团也以步兵为主体，骑兵只能充当辅助部队。然而到了共和国晚期时，偶尔也能见到马用护具。哈德良皇帝（117-138年在位）最早引入了真正的装甲骑兵部队，不过最初的作用还只是礼仪性的。大约于公元三世纪到四世纪早期，在长期的交战之后，罗马人终于模仿其劲敌帕提亚人与萨珊人成立了专业的重装甲骑兵部队。马铠随后开始在包括西欧的帝国其他省份长期使用，一直到公元五世纪。可是随着罗马帝国的统治日渐衰微，阿尔卑斯山以北地区对马铠的使用也一并消亡了。
▲现代人模拟的罗马骑兵，装备了马面具
直到十二世纪，马铠才慢慢回归西欧。和同时期的士兵铠甲类似，马也要裹上锁子甲，并且大概在马甲之下还有衬垫以及棉织物，这样战马会较为舒适，并且可以为它提供额外的保护。十二世纪晚期还出现了以大面积纺织物覆盖整匹马的马衣（Caparisons），既有装饰效果，当加上厚衬垫和夹棉织物时又可增加一定的防护力。不过，似乎大部分的马衣承担的主要作用还是展示骑士的族徽（家族纹章），在战场上用于表明身份。到了十三世纪初，马衣在欧洲已经是十分普遍了。
▲参加马上长矛比武的骑士，可见其华丽的马衣
1250年以后，包括马面具（Shaffrons）在内的早期的板甲护具逐渐出现。马面具一部分是由加固成型后的皮革制成，一部分为金属材质，在战场和比武场中都有运用。通常马面具会饰以同骑手的头盔相似的冠状装饰。1300年以后，马铠的种类变得十分丰富，有马用锁子甲（被称作trappers）、厚厚的夹棉马衣、保护马匹两侧及后方的板甲护具等。这些装备的一般结构和外观直到十四世纪中期以前几乎没有多大的变化，而且时常混搭。下图中的象牙棋子完美地诠释了14世纪中期战马的全套护具。
▲一名身着锁子甲的骑士骑在戴着马面具、披着锁子甲马衣以及护甲板的战马上。约制作于1350-1375年的英国，美国大都会博物馆收藏
十五世纪早期，锁子甲逐渐退出历史舞台，以金属板甲为主的人类盔甲和马铠日趋成熟。到了十五世纪中期，金属板甲和皮革开始成为制作所有马铠的主流材质，现在，全套的战马铠甲包括马面具、封闭的马颈甲（crinet）、胸甲（peytral）、侧甲（flanchards）和臀甲（crupper）。此时的战场上已经看不到马衣了，不过一直到十六世纪晚期它仍然是马上长矛比武和其他礼仪性场合的一个装饰性特征。自十五世纪早期开始，不论是战马还是比武用的马鞍前后都覆有金属板甲；这样加固过的马鞍就成为了全套金属板甲马护具体系的最后一环。
▲1570-1580年制作于米兰的战马马鞍，重10公斤，注意其前后方的金属挡板
至此，上至骑士的头部，下至马匹的臀部都已是“固若金汤”了。当然，重量亦不可低估。一套骑士的实战全身板甲可达60-70磅，而他坐骑的马铠（加上马鞍）可达惊人的90-100磅。虽然从数字上看，有些令现代人瞠目结舌，但对于健壮的骑士和战马而言，尚可以承受。到了15世纪晚期，以德意志奥格斯堡的盔甲制造师洛伦茨?黑尔姆施米德（Lorenz Helmschmid，1467-1515或1516）为代表的著名独立工坊开始为骑手和马匹制造成套的盔甲，包括马鞍。和前辈们相比，黑尔姆斯米德的作坊设计制作出了几乎完全包裹住马身的全套铠甲，甚至覆盖了马腹底部以及马腿，实在是蔚为壮观。但像这样臻于极致，技艺上如此精细繁复且耗资巨大的全套护具多半只用于礼仪场合或作为外交礼物，而非实战。
▲亨利二世王太子时期的马头盔
▲1480-1500年间德意志南部或奥地利生产的马臀甲（左侧部分）
比起纺织物、皮革或锁子甲，板甲在装饰上具有更大的延展性和可塑性。边缘可以做成扇贝形，并辅以多种镂空图案，板甲的表面则以浮雕勾勒出北欧哥特式风格。十五世纪最后的二十年中，铜合金的镶嵌、发蓝处理、鎏金还有蚀刻工艺开始应用在马铠上。少数情况下，有些马铠的表面装饰还具备了某种象征或借喻的色彩，法国国王亨利二世王太子时期所用的马头盔，造型上明显模仿了欧洲神话中的龙，以此象征他的威武。
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