公元前168年6月22日，希腊北部沿海，彼得纳会战。依照罗马人的部署习惯，步兵战线中的两端一般由拉丁同盟军团等罗马化的意大利重步兵组成，而中央位置由罗马军团自己占据。起先这种部署是由于萨莫奈人之流的意大利步兵更擅长机动作战。后来随着意大利同盟各军团越来越重装化，战法和组织方式越来越接近罗马军团，这种部署习惯更多作为传统继承下来。意大利同盟部队尽管已经是不折不扣的重步兵，但依旧把步兵在两翼位置更看重机动性的作战任务揽下来。在彼得那会战中，罗马人的第一波攻击就是由意大利同盟军团在两翼发动的，而在中央的罗马军团尚未对当面的马其顿方阵发动冲击。
意大利同盟军团“佩利格尼亚人”步兵大队的指挥官萨留斯在麾下三个中队的众目睽睽之下完成了一个惊人的举动。他将整个步兵队发誓付出生命守护的步兵队旗猛力向前掷去。旗帜如同标枪一样在空中飞行了一段距离，然后落进了不远处由马其顿方阵士兵组成的矛墙之中。就在之前，这些士兵发动的第一次进攻失败了，他们被密集的矛墙轻松击败，第一排的老兵中有三分之一丧命。但军官的行动刺激了他们，意大利士兵再度激发了狂热的战斗热情，以严整的队形发动又一次冲击，目的是夺回敌军矛墙背后的旗帜。战列最前端的是“青年军”（Hastati）中队，成年兵（Principes）和后备兵（Triarii）紧随其后。罗马人举起他们起源自拉丁姆地区的木质长盾，试图格挡开马其顿人的萨里沙长矛，也有人试图用西班牙短剑砍断马其顿矛杆，但每个罗马士兵平均下来要面对多达十支矛头，攻击者往往只能招架一两支长矛，就被随之刺倒在地。
▲戴厚亚麻布胸铠、裹胫甲的马其顿重步兵装备：可折叠萨里沙长矛、四棱破甲锥、圆盾、短剑
在这样毫无弹性的正面交战中，方阵相比军团步兵密集了一倍的作战阵型和武器的长度优势起到了决定性的效果。在短促但激烈的交战中，萨留斯的第一个步兵中队迅速损失了接近一半的作战力量和几乎全部的作战意志。填补到这个中队的成年军中队同样对方阵无计可施。就在萨留斯绝望地试图投入最后一个后备兵中队时（与青年兵、成年兵不同，波利比乌斯时期的罗马军团中，后备兵以长盾加长矛、类似希腊重装步兵的形式武装），友邻的“马鲁西尼亚”步兵大队首先无法坚持下去。幸存者大喊着“各自逃命去吧”不计一切地向后逃跑，他们面对的马其顿方阵开始向前追击。马其顿的轻盾兵们也纷纷从方阵中跃出，攻击其它罗马步兵的侧后。萨留斯目瞪口呆地看着这一切，继而以哨声提示他的部下开始后退。以这里为起点，罗马战线的全局开始龟裂，尚未投入战斗的大批罗马步兵中队连同溃兵一起逃命，指挥这支军队的执政官保卢斯焦急地开始撕扯自己的衣服。
▲条顿堡森林之战中罗马步兵战术体系遭遇了最重大的失败，他们当时的境遇与彼得纳的马其顿人颇为类似，在无法施展威力的地形上落入敌人彀中
然而，正是在占尽上风的马其顿人以欧林浦山脚的罗马大营为最终目标进行追击时，战局不知不觉间有了巨大的逆转。山地的崎岖地形开始困扰队形紧密的方阵，在各单位速度不同的情况下，绵密的战线开始破裂。保卢斯敏锐地看到了这一点，“分散，上前搏斗，快！”这是他仅有的简短命令，军团指挥官们连忙传达。自此，战斗转化为步兵中队甚至更小单位主导的分散战斗。前一秒还在溃退边缘的罗马军团以惊人的秩序和意志恢复过来，转身投入了对方阵各缝隙的冲击。只有前排士兵和军官穿戴金属胸甲的方阵士兵显然难以在一对一的战斗中对抗军团士兵的长盾和短剑，许多马其顿人甚至只有匕首防身。萨留斯所剩不多的残兵也重新发动了冲击，两三人一组的亡命徒们钻入阵形缺口。萨里沙长矛能够在人体上刺穿一个洞，而锋利的西班牙短剑却能轻易地让四肢横飞。
现在轮到马其顿人濒临崩溃了。仿佛是嫌事情不够糟，情绪多变不定的马其顿国王佩尔修斯被步兵交战的扭转打击到，惊慌失措地率领整支未经交战的骑兵部队以及那剩下的几成胜算离开了战场。这一无法理喻的举动彻底决定了会战的结果。当这一天的夜幕到来时，罗马人结束了肆无忌惮的追击。总计两万五千名马其顿士兵死亡，马其顿王国从实际上灭亡了。
彼得纳会战在各种场合被无数次提及，它是罗马和马其顿两个伟大帝国的一次直面碰撞（尽管此时它们都与鼎盛期相去甚远），也是古典时期地中海世界两大军事体系最直接和最后的较量。之后的本都王国军队尽管继承了马其顿化的军事体系，却在军队的素质上难以与马其顿军队相提并论。许多马其顿军事体系的拥趸坚持认定，这场会战中佩尔修斯的逃亡是决定胜负的关键。而在步兵作战方面，方阵即使陷入僵局也展示了不亚于军团的综合能力。不过真正展现这两个军事体系中步兵战术造诣高低的，却是在此前的狗头山等会战中被揭示了的细节。在罗马军团发动反击的关键时刻，保卢斯大胆地打散编制，把作战主导权下放给他的基层军团。更早的狗头山会战中，同样是一位罗马护民官的独断专行和大胆的行动决定了战局。反观马其顿军队的步兵作战却没有能够表现出这样的自主性，这样的差距并不能说明方阵军队中缺乏优秀的军官，而是由方阵的先天不足决定的。
▲法萨卢斯会战，法萨卢斯会战中凯撒与庞贝的布阵，凯撒临时从第三战线中抽出了几个步兵队决定了战局，这样的灵活部署在马其顿方阵中是不可能实现的
以中队战术为主导的罗马步兵战术，可以在解散至百人队、甚至是单兵一级的作战中继续有效行动。而方阵却几乎不能以小于方阵营队的单位作战，更毋论单兵战斗了。实战中不可避免的混乱情况，以及不利于密集阵的环境，进一步放大了双方在此方面的区别。方阵战术体系中存在的这种不足恐怕只有在与罗马军团这样协同良好、组织严密的敌手交战时才能得以显露。对环境的适应能力和战术体系预留的灵活性决定了一个“优秀”与“顶尖”步兵战术体系间的差距。
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