16世纪80年代，丰臣秀吉结束了日本群雄割据的战国时代，统一全国，继而制定了征服朝鲜、吞并中国的侵略计划，于万历二十年(公元1592年)发动侵朝战争。朝鲜在两月内战败，三都八县国土丧失殆尽，不得不向明政府求援。明政府任命李如松为提督，率兵援朝。
(露梁海战态势图）
1593年，明军收复平壤、开城和汉城，日方提出议和并停战。
当时参战的朝鲜水师兵力约为8万多人（占朝鲜总兵力的四分之一），拥有船舶488艘，包括战船80艘（每船80人），辅助战船192艘（每船30－60人），勤务船26艘。
明朝投入朝鲜战场的兵力约10万人（占当时全国总兵力的八分之一），后来逐渐增加到14万人。其中水师1.3万人，战船500余艘。战船的种类繁多，有福船、楼船、百槽、沙船、苍船、铜绞艄、海舫、八喇虎等，战船的武器精良，除弓、弩、刀枪、矛等冷兵器外，还有大量火器，如佛郎机、虎蹲炮等。据史料记载，明军火炮的射程最远可达3000米，而日军的只有100--200米。
（李舜臣）
日军水师拥有1000余艘船船，到战争末期已发展到3000艘左右。数量虽然可观，但构造简单，性能较差。装备的武器为铳（即原始的滑膛枪炮）、枪、弓矢、倭刀等。
（岛津义弘）
1597年，丰臣秀吉撕毁停战协议，再次增兵北犯，侵朝兵力达60余万，战舰近3000艘，在中朝联军的全力反击下，日方损兵折将，被压缩在朝鲜南部一隅。
（露梁海战）
万历二十五年（1598年）8月，丰臣秀吉病死，遗命从朝鲜撤军。11月，日军无心恋战，由蔚山出逃，明军分道进击。加藤清正率乘船撤退。明军由陈璘任水师提督，副将邓子龙、马文焕等皆由其统属。以战舰数百，分布忠清、全罗、庆尚各个海口。中途与从南海开来之宗智义部船队会合。两支船队会合后，共有兵力万余人，舰船500余艘，于午夜开始通过露梁海峡。
（佛郎机火炮）
陈璘、李舜臣获悉日援军西进的情报后，立即着手调整部署，决心在露梁以西海域，包围和歼灭救援之敌。以邓子龙率兵1000人，驾3艘巨舰为前锋，待日船队通过海峡后，迂回到侧后发起攻击，切断其归路；以陈璘率明朝水师为左军，泊昆阳之竹岛与水门洞港湾内，待机出击；以李舜臣率朝鲜水师为右军，进泊南海之观音浦，待机与明军夹击日军。
（福船）
12月19日丑时（凌晨1时至3时左右），岛津义弘船队主力大部已驶出海峡，进至露梁以西海面。此时，“月挂西山，山影倒海，半边微明，我船无数，从阴影中来，将近贼船，前锋放火炮，呐喊直驶向贼，诸船皆应之。贼知我来，一时鸟铳齐发，声震海中，飞丸落于水中者如雨。”（《柳成龙惩毖录》）
（虎蹲炮）
明将邓子龙年逾七十，仍然意气风发，率三巨舰向日军进攻，并自为前锋，与日军决战。战斗时曾携壮士三百人跃入朝鲜战舰以救援，直前奋击，日军死伤无数。但其他战舰却误掷火器于邓子龙的战舰，使战舰起火，结果邓子龙无路可退，壮烈牺牲。而李舜臣领兵来援，率龟甲船冲入敌阵，但却被日军包围，结果不幸身中流弹而亡，他死前叮嘱不许张扬，并把军旗交给部下代为发号施令，以继续战斗。
（朝鲜龟船）
随后副将陈蚕、季金等领军赶至，夹击日军，日军则因为成功让小西行长脱困而且战且退。而得以逃脱登岸的日军又为明朝所歼，而有大批的日军焚溺而亡。这时刘綎方进攻小西行长，并夺取桥寨，陈璘以舰队一同攻击，再焚烧日军战舰百余艘。小西行长的友军岛津义弘引舰队来援，陈璘亦将其击败，结果来援日军只得扬帆退去，立花宗茂则作为殿后接应小西行长让其余日军成功撤退。然而对日军而言，此战的目的仅是救出被围困在顺天的小西行长并撤退回日本，并非求战胜。
（小西行长）
整个露梁海战，共击沉焚毁日军舰船450余艘，歼灭数万日军。给侵朝日军以歼灭性重大打击、对战后东亚三百年政治和平格局，起了重要的作用。
战后不久，丰臣家族失去了大量精兵和设备，也失去了许多大名的支持。不久后，决定日本命运的“霞口之战”爆发，在战斗中妄图吞并朝中、野心勃勃的丰臣家族被德川家族打败，最终失去了对日本的控制。日本真正地结束了“战国时代”，直到18世纪，经过明治维新，日本的实力才得以恢复，并重新燃起征服世界的野心。
