篮球运动起源于美国。1891年，加拿大人詹姆斯·奈史密斯在美国北部的一所中学当体育教师。这里的冬天又长又冷，学生们也没有什么可玩的，因为操场上都覆盖了厚厚的积雪。
怎么才能发明一种新的游戏呢？这种游戏必须是在室内进行的，又需要人们通过快速的移动来组织进攻；既不能占用太大空间，又要让学生得到足够的传送和投掷训练，以便为来年的橄榄球比赛做准备。起初，他将两只桃篮钉在健身房内看台的栏杆上，桃篮上沿距离地面3.04米，用足球做比赛工具，向篮投掷。投球入篮得1分，按得分多少决定胜负。每次投球进篮后，要爬梯子将球取出再重新开始比赛。后来逐步将桃篮改为活底的铁篮，再改为铁圈下面挂网。因为游戏使用的主要器材是篮和球，故称“篮球”。
到1893年，形成了近似现代的篮板、篮圈和篮网。最初的篮球比赛，对上场人数、场地大小、比赛时间均无严格限制，只需双方参加比赛的人数必须相等。比赛开始，双方队员分别站在两端线外，裁判员鸣哨并将球掷向球场中间，双方跑向场内抢球，开始比赛。持球者可以抱着球跑向篮下投篮，首先达到预定分数者为胜。1892年1月25日奈史密斯在《训练学校研究报告集》上介绍了“篮球”游戏方法，同年制定了13条赛规。
1893年3月11日在斯普林菲尔德基督教青年会训练学校举行了教师队与学生队的比赛，这是世界上有记载的最早的篮球赛。同年篮板、篮圈、篮网形成，每队上场人数由最初的10人逐渐减为9人、7人，1920年规定为5人。19世纪末至20世纪初，篮球运动流传到欧洲。
1950年举行首届世界篮球锦标赛，1953年起举行世界女子篮球锦标赛。男、女篮球分别于1936年和1976年被列为奥运会比赛项目。
