擅骑射的游牧部落是农业王朝的天敌。战国时代，面对东胡、林胡和楼烦的袭扰，赵国以传统车兵出战。两轮战车较受地形限制，速度和灵活性都不及游牧轻骑兵，屡遭败绩。赵武灵王遂“胡服骑射”，创建了中原地区有记载的第一支骑兵部队。
马鞍马镫发明之前的西汉骑兵?
战国中期之后，匈奴逐渐成为中国北方最具威胁的游牧势力。西汉为与匈奴骑兵抗衡，大力推行国家养马政策。汉文帝时可一次出动10万骑兵，汉武帝时更是达到了40万匹战马的顶峰。大多数西汉骑兵和匈奴骑兵都是轻骑兵，骑兵或有少量皮甲保护，马匹几乎没有任何甲胄保护。西汉还有少量骑手穿铁甲的重骑兵，但是与后世的甲骑具装不能相比 。由于真正的马鞍和马镫尚未出现，骑兵在马背上缺乏牢靠的支撑，冲锋时需要用一只手控制战马，另一只手使用武器。西汉骑兵的武器以弓和环首刀为主，臂张弩、戟和矛为辅。
?漠北决战，匈奴王廷北迁?
?虽然处于中原骑兵的早期发展阶段，西汉骑兵装备已强于匈奴人：西汉兼备轻、重骑兵，战术手段丰富，尤其是重骑兵的强力突击是匈奴人完全没有的；汉骑的戟和矛对匈奴人的短武器也有长度优势；汉弩发射虽慢，但射程远高于匈奴人的弓，同时也有己方发射快的弓相配合。从汉武帝开始，西汉一改对匈奴的被动防御态势。优势装备武装起来的汉军骑兵集团发挥机动优势，采取长途奔袭、迂回包围，分割遮断、强力冲锋等战略战术，于汉武帝在位中期连续大败匈奴，最终在漠北一战直捣匈奴王廷。
南北朝时期重甲骑兵盛行
?马鞍出现于西汉晚期。鞍的前后两端翘起，中部明显凹下，是为鞍桥。进入东汉，前后鞍逐渐增高，可以较好地包裹住骑手的臀部，骑兵在马背上有了稳定支撑与良好平衡，有利于运用正面冲锋战术，为骑兵重型化奠定基础。
?马镫的最早雏形出现于西晋，考古发掘出的真正双马镫属于十六国时期的北燕。马镫是马具发展史上甚至军事装备史上最重要的发明。马镫发明之前，骑手能被两侧的攻击轻易掀翻马下，现在马镫提供了左右支撑，加上马鞍的前后平衡，骑手下半身与马融为一体 。脚踩马镫的骑手用腿操控马匹，双手被解放出来，手臂发力更加自由，能更好地运用长重武器。骑兵正面突击的冲击不只依靠人力，更重要的是战马奔跑起来的强大惯性。马镫令骑兵近战格斗和突击能力大幅提升，弓马骑射重要性相对下降，甲骑具装的出现也就水到渠成。高桥马鞍和马镫的发明，也令冲刺功能更强的矟（长矛，也称马槊）全面替代卜字戟。另外从制造成本考虑，戟的结构和工艺复杂，形状简单的矛成本低质量可靠，更易于大规模装备军队。
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