虽然传说中是轩辕黄帝发明了车，但从现在的考古结果看，以动物作为动力的车起源于美索不达米亚，也就是两河流域的文明中，此时的车并不只以马为动力，而是马、牛、驴兼有，所以并不能称为马车。在公元前3500年的乌鲁克文化遗迹中，考古学家发现了一个象形文字“车”字，这是目前发现的最早关于车的记载。在为公元前3000—前2800年的哈拉夫文化遗址中，发现了最早车的图像。它被描绘在一个彩色陶钵上，是双轮车的形制。在同一层位上，还发现了最早的用粘土制作的车模型，经研究其年代为公元前3000—前2800年。
车的实物遗迹，在幼发拉底河下游的基什王墓（四轮车形制）、今伊朗西南部底格里斯河下游东部的古埃兰苏萨遗址、幼发拉底河下游与波斯湾交汇附近的乌尔王陵（亦为四轮车形制）等地都有发现，其年代大概为公元前2600年—前2500年。
▲乌尔王陵所描绘的四轮车
中国发现使用车子的迹象则要比两河流域晚上不少。2004年，考古学家在年代约为公元前1900年—前1600年的偃师二里头夏代中晚期都城遗址中，发现了最早的车辙。两辙间的距离约为1米，车辙长5米多，由南向东西延伸。这是目前通过考古所发现的最早的华夏先民使用车的痕迹。因为这种出现时间上的早晚关系和一些考古中所发现的有关车的遗迹渐渐东移的迹象（如在亚美尼亚塞凡湖地区发现的公元前1900年的墓葬中发现了的双轮车，以及在新疆、甘肃、青海地区发现的属于“四坝文化”的车的遗迹），一些学者倾向于车是从两河流域传到中国的。
但也有一些学者提出了不同的看法，他们认为在这条车的传播路线上缺少中间环节，难以构成一条完整的车向东传播的轨迹图，所以中国的车应该是本土产生而不是西方传入的。目前要得出确切的结论，还需要进一步的研究，但不少学者都认为中国产生车应该是受到了外部的影响。
中国的战车，一般来说特指由马匹来驱动的作战马车。能用来役使的驯化马，从目前的考古研究来看，也并不是由中国自身产生的。最早的驯化马遗迹发现于基辅以南250千米的德雷夫卡遗址，这个遗址位于黑海北部第聂伯河流域的森林草原地带,年代约为公元前4300年——前3500年。在之后的岁月中，驯化马传播到了小亚细亚、伊朗、叙利亚和埃及等地。直到中国的商代中晚期，驯化马可能才传入中国，因为此时驯化马的骨骼开始大量出现在考古遗迹中。在商王武丁的王后妇好的墓中出土的玉马也佐证了这一历史事实。也就是在同一时期，马车真正出现在了中国历史的记载和遗迹中。
武丁所在的时期，商朝武功处于鼎盛状态。中国历史上有记载的最早“伏击战”也是武丁在征讨巴方势力时出现的。根据出土甲骨文的记载“妇好其比沚戛伐巴方，王自东骚伐，戎陷于妇好位”，意思是武丁的妻子妇好与大将沚戛预先在一地埋伏，武丁则率军向巴方军队发动骚扰性的攻击，并将其逼入妇好、沚戛二人布置好的包围圈，最终歼灭了巴方军队。武丁还曾率军先后与土方、鬼方、羌方等势力发生战争并获得胜利，这些势力基本处于现在中国的西部、北部地区。那么如果这些势力使用马车，武丁在征讨这些势力时必然也会获得马车的实物，从而将马车传入中国。虽然这种推论很有道理，但中西马车在形制上的一些差异则似乎在反驳着这种说法。
▲妇好
如果中国的马车确实是由西方传来，那么中国的马车是否和西方的完全相同呢？答案必然是否定的。中国马车（以下特指先秦时代）的车轮尺寸相比西方马车大一些，西方的马车车轮一般的轮径在0.8~0.9米之间，而中国马车的车轮轮径从目前的考古成果普遍在1米以上，多为1.4米左右。在系驾法——也就是马车与马匹联结的方法上中西马车也完全不同。西方马车采用“颈式系驾法”，也就是将连在车衡上的带子直接绑缚在马匹的脖颈上，以脖颈为受力处。这种系驾方式直到公元8世纪都能从西方的马车中看到其影子。
▲使用颈式系驾法的战车
这种就如同“将书包背带勒在脖子上”的系驾方式造成的结果是颈带严重压迫马匹的气管，无法完全发挥出马匹的体能。中国马车则采用了以马的肩胛两侧为受力部位的“轭靷式系驾法”，使用这种系驾方式的马车车轮大、车箱小，并且因为马匹的颈部并不受力，所以可以最大限度的发挥马匹的体能。打个直接的比方，假如让当时东西方的马车进行一场直线竞速比赛，在使用相同马匹的情况下，获胜的必然是中国马车。
▲秦始皇陵铜车马，仔细看能发现其与西方迥异的系驾方式
既然马车这种高效率工具的出现十有八九和商王朝的对外战争有关，那么也必然会被投入到军事领域。考古所发现的商代马车不少是配备戈、刀、弓（考古上称弓形器，从配套的铜、骨制箭簇看应当就是弓）的战车，而从其形制和配备上也大概能推测其作战方式。这些战车的车箱大的能容纳三人，小的能容纳两人，车箱后部敞开以方便车上人员上下车辆，而车箱的围栏较低，均在50厘米左右。
从这种形制和留存下来的图画来看，商代的车战当是一种“远战射箭，近战挥戈”的作战方式，战车上的士兵在距离敌军较远时使用弓射击敌军，待到近处时则使用戈进行肉搏，甚至跳下战车进入步战。这种作战方式的痕迹在战国时期的兵书《六韬》中还能找到，也就是所谓的对车兵“走能逐奔马，及驰而乘之”的体能技术要求（根据考古的结果，商代已经有了骑兵）。
▲商代铜刀，其形制颇有特色
在随后的发展中，车箱的围栏渐渐升高。至春秋时代，战车已成为战场上的主要突击力量，在两军交战时发现敌军的弱点破绽（即所谓“八胜之地”），用以战车为首的突击力量发动大规模的冲锋进而摧毁敌军，即使发动战车冲锋的一方并不占据数量上的优势也能反败为胜，也就是《六韬》中所说的“将明害于十害八胜，敌虽围周，千乘万骑，前驱庞驰，万战必胜”。因为战车的强大战力，军队以战车为编组方式，形容战车众多的“千乘之国”一词也成为了当时强大国家的代名词。当然，春秋时代战车的实力并不仅仅在于其本身，其配属的数十名徒步士兵也是其强大战力的基础。
但随着游牧民族的活跃和游牧民族骑兵的不断南下，战车的地位则开始被撼动。战车的速度虽然比步兵快得多，但无法与骑兵相比。战车冲锋作战的方式在面对速度更快的骑兵时也无法发挥作用，而其过大的“身体”则完全成了以弓骑兵为典型的游牧民族骑兵的“活靶子”，是故在与北方游牧民族的作战中，战车很难像在与其他中原国家作战时那样发挥重要作用。“空间可以恢复，但时间一去不复返”，后世伟大军事家拿破仑道出了为何移动速度更快的骑兵能够占据更多优势的原因所在。战车的彻底淘汰，则是在马具发展完善、中原势力的主要敌人由其他中原势力变为北方游牧民族之后。
至西汉王朝建立初年，战车仍然在汉帝国的武备序列中占有一席之地。但在汉帝国以匈奴帝国作为主要敌人并与其爆发长久的大规模战争后，战车难以适应这种面对大量被兵家称为“离合之兵”的骑兵的战争。最终在汉武帝时，作为突击力量的战车从汉帝国的武备中完全消失了。至此传统意义上的战车终于完全退出了战争舞台。
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