“弩生于弓，弓生于弹”，《吴越春秋》上所载的这一说法是有道理的。弩与弓原理相同，正是由弓发展演化而来的兵器。通过将黎、独龙、景颇、苦聪、哈尼等少数民族使用的木弩上的骨质悬刀（即扳机），与在数个仰韶、龙山文化遗址中发现的骨片作比对，考古学家认定这些骨片就是骨质悬刀。也就是说，中国最原始的弩可能早在4500年前的新石器时代晚期便已诞生。但是，之后相当长的时间里，由于技术条件极大程度地限制了性能，弩一直只能作为狩猎用具来使用。直到春秋时发明了青铜弩机，才使得弩的性能有了不小的改善、足以作为兵器投入战争使用。
青铜弩机是一种转轴联动式的装置，一般包括牙、望山、悬刀、牛、键等部分。“牙”为左右对称两片，中间容纳箭栝（箭尾扣弦的部位），用于卡弩弦；“望山”用于瞄准，与“牙”铸为一体；“悬刀”就是扳机；“牛”（又称“钩心”），用以销住“悬刀”卡口；“键”就是轴销，用来将各部件合成整个装置，并固定在弩臂后端的空间里。
一般认为，弩箭上弦有两种方法：
一是在张弦装箭前，用手扳起望山，使牙上升、与弩臂垂直，牛被带起，牛的下齿卡入悬刀卡口内，弩机进入待机状态。接着将弩弦张开，扣在牙上。
二是直接拉弦到牙，压倒牙即自动使钩心进入悬刀刻口，形成闭锁待发状态。
弦上好后，将箭放入弩臂上方的槽内，箭栝在左右两片牙之间顶在弦上。然后弩手借助望山、箭簇与目标三点一线瞄准，扳动悬刀，牛脱离悬刀卡口，牙前倾下缩，弦瞬间失去阻力，将顶在其上的箭弹射出去。即便再怎样强力的强弩，只要扳动弩机，立刻便会发射，正可谓“四两拨千斤”。
三棱箭簇装填上弩之后，其中一棱垂直于弩臂，可以起到准星的作用，更方便进行三点一线的瞄准，因此成为弩箭的一种常见形制。根据实际应用的不同，箭矢不光会有截然不同的外观形制设计，还会有不同的重量与重心设计。比如重箭通常用来破甲；轻箭则可用来射鸟。又比如近战用箭，重心在前三分之一处；守城用箭，重心则在前五分之二处。由于张弓与张弩的拉距不可相提并论，箭矢的飞行速度也不同，于是弓和弩所使用的箭矢长度一般也不同，弩箭要相对短一些。但除了一些派特殊用场的军用箭矢，一般常用的军用箭矢不论是配弓使用的、还是配弩使用的，在要求杀伤力更高、穿透力更强、中箭后难以拔出处理等方面都是一致的。
到了战国时期，弩的使用已经普及，长铤箭簇的出土越来越多。这是因为弩的发射力道比弓要大，若继续使用通常的箭簇，容易造成箭在飞行过程中因体轻而造成轨迹弧度过大，命中率不高，或者命中目标时箭杆折断等现象。为克服上述弊端，适当增加铤的长度，提高箭体重量就成为必然的选择。兵马俑坑里出土的许多箭簇长约38.4厘米到41.9厘米，铤长则为33.9厘米到37.7厘米，说明这些箭簇是为了适应弩的使用而制造的。兵马俑坑里出土的秦代弩，表明了秦弩是战国制弩技术的集大成者。相比各地考古发掘中出土的战国时期弩，秦弩的弩臂要长10至20多厘米。弩臂的加长，增大了弩弓的张力，也增加了弩的射程。另外，通过研究秦弩青铜弩机的铭文，可以看出当时弩的制造生产已具有了一定的标准化水平，虽然还不能做到零件完全互换，但同一零件之间的标准误差已经都以毫米计了。
▲兵马俑坑里出土的秦弩的青铜弩机，可见弩机部件上的铭文
随着冶金技术的不断发展，以及频繁战争导致的需求，弩在实际应用中持续得到了改进。到汉代，军队中大量装备强弩，这些弩在汉匈战争中发挥了巨大的作用，构成了当时汉军装备上的明显优势之一。汉代弩性能愈发优异，使用更加普及，可以说是建立在两项重大构造改进之上的。
▲汉式弩机工程图
其一，是西汉时普遍应用了的铜质的“郭（弩机匣）”。战国弩与秦弩的弩机是没有郭的，各个零件直接装到弩臂中去。这样的结构不够牢固，同时削弱了弩机和弩臂的强度，拆装也很不方便。有了郭之后，先将各个零件牢固地安装在郭中，再将郭整个嵌入弩臂上的弩机槽里。弩机和弩臂的强度得到了增强，为日后弩的力量和射程不断加大创造了条件，拆装也比以前方便了。铜质郭出现后，迅速流传开来，甚至连在西汉同时期的云南滇族墓中发现的弩机都带郭了。
其二，是望山这个弩的瞄准装置在西汉时期得到了改进。从现在少数民族所使用的木弩来看，原始弩是没有望山这个部件的。至战国时期的青铜弩机上，才有了望山。望山的作用有二：一是用手扳起望山，就能使牙上升、与弩臂垂直，并带起牛，让弩机进入待机状态，非常方便；一是射击时，可以利用高耸的望山进行三点一线的瞄准，提高命中率。可实际上来看，望山瞄准的这项功能是有瑕疵的。由于箭在飞行过程中，不可避免地受到地心引力的作用，运动轨迹会呈一抛物线。如果瞄准时完全平视目标，箭每次都会击中目标的下方。距离目标很近时，这种误差可以忽略不计；距离越远，误差越大。这个问题对于以射程为一卖点的强弩而言是致命的。
古人可能很早就发现了这一问题，却只能仰赖射手丰富的经验在射击时进行临场微调、校正箭的飞行误差。随着使用经验与科学知识的不断丰富，到西汉时终于得以大致解决了这一问题：一方面，大幅度增加了望山的高度，也就是加大了瞄准时的可校正范围，使得射击可以在较大距离内达到较高准确性；另一方面，则是在望山上增加了刻度，使得原来只能依靠经验来进行大致校正的射手，可以按照刻度进行更精确地校正。迄今为止，在望山上增加刻度的弩机，最早的一例样本是在河北满城中山靖王刘胜墓里发现的。但是，这类带有有刻度的望山的弩机在两汉的出土物中相当少见，当时显然属于数量稀有的先进器具。
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