自人类把暴力的使用上升到战争的层面以来，步兵一直是所有作战样式和兵种中最基本的一种。在骑兵限于马镫、马鞍等技术突破仍未达成因而冲击力和训练成本都不尽如人意的古典时期，这一情况尤为明显，这也成为促使当时步兵战术飞速发展的重要动力。尽管与后世的欧洲步兵战术相比仍有许多差异，但古典时代地中海世界最早的步兵精英们已经发出了步兵战术和阵形发展的初啼。步兵战术体系在灵活性、精密性上均发展到了此前从未有过的高度。西方古典时期的步兵，尤以马其顿方阵和罗马军团两个高峰为甚，在部队组织、战术运用、单位编制上的成果，为后来的步兵体系发展留下了不少宝贵的遗产。
早在战车盛行的亚述时期，步兵在军队中的地位就开始逐步提升，亚述帝国的近卫军队中已经包括了一些步兵单位。后来者中的波斯、希腊，均一度以其步兵作为军事体系的核心。在这一时期，成熟的步兵部队都建立了完整细致的编制体系。在依靠军号、鼓乐和通信兵控制部队的技术条件下，指挥官们利用中下级指挥官初步形成了对部队的控制。部队组织的建立，让指挥官能够灵活地根据环境，合理地分配力量，形成更精细的作战风格。
对作战纪律的强调，则使得指挥官对部队的掌握加强。除此以外，相较下更缺乏组织和纪律的同行，在忍受伤亡和战场态势的能力上也明显居于下风。这一时期中，希腊诸城邦的重装步兵（Hoplite）崭露头角，较好地体现了这些优势。由于希腊人广泛的殖民行动，这一作战样式也传播开来，在整个地中海范围内获得流行。重装步兵的一大特点，就是其极密集的阵形，以及每人借助同僚盾牌掩护的防御方式。希腊重装步兵的严格组织和纪律，主要来自于这种作战方式的客观推动。
在希腊世界中心的各城邦忙于争夺霸权的同时，希腊以北的马其顿，一个吸收了邻近各地区军事特色的新军事体系诞生了。马其顿战术体系一反常规，以冲击骑兵作为最重要的打击力量。但由于古典时期的技术限制，这时期以“伙友骑兵”为代表的冲击骑兵缺乏对结阵步兵正面的攻击能力。于是从正面突击中解放出来的马其顿步兵，被赋予了维持正面战线和支持侧面攻势这两个更加特化和截然不同的战场角色。马其顿步兵的样式也由此分开为超长枪方阵和较轻型的部分。随着亚历山大东征和此后的希腊化时期，马其顿步兵体系以密不透风的长矛阵为典型形象，步伐遍及了西至意大利，东至印度的广阔土地。以骑兵侧翼突击为战术目的所需要的步兵作战的密切协同和复杂战术计划，也成为这个时期各个步兵体系追求的理想目标。
也就是在这一步兵战术飞速发展的时期，意大利中部的城邦国家罗马逐步扩张其势力范围。城邦时代的罗马人，一度仿效了希腊重装步兵。但在接触了凯尔特人、伊特鲁里亚人等许多战场对手后，罗马人做出了改变。单一的战线被三线阵所取代，学习自凯尔特人的三重阵列，使得罗马步兵作战更为持久和灵活。短剑、重投枪和方形大盾的使用，则让军团士兵兼具团体战斗和单打独斗的出色能力。在这些舶来品的基础上，罗马人还独创了一系列步兵战术：前后战线的部队，会在战斗中进行巧妙的轮换，既而最大程度运用人力；以多列横队为基础，兼容纵队等队形的阵列模式，能够适应不同的战场环境而非一成不变。在于马其顿步兵体系的直接对话中，罗马军团更是展示出了其战术体系极大的灵活性和对基层战术单位的自主性极致的利用，从而获得了几场关键会战的胜利。
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