驸马是古代帝王女婿的称谓，驸马也称为帝婿、主婿、国婿等。汉武帝时设置了驸（副）马都尉一职，这时的驸马都尉是一种掌管副车之马的职位。到了三国魏国的帝婿何宴担任驸马都尉一职，之后晋代宣帝的女婿杜预，晋文帝司马昭的女婿王济都是授驸马都尉的职位，辽、金等国的帝婿也称为“驸马都尉”。说白了就是帮皇帝车驾管骑马的，并非实际职位。
驸马”一词的原始义是：古代几匹马共同驾一辆车，辕马（马车中最靠近前轮的马）之外的马都称之为“附”。《说文·马部》中有：“附，副马也。”段玉裁注：“副者贰也……非正驾车皆为副马。”先秦及两汉时皇帝出行多乘车，从安全角度考虑，为使行踪不让世人知晓，除将自己乘的车称为正车外，还设有许多和正车形式完全一样的副车，同时还特地设一个替身，掩人耳目，借以表明皇帝在“副车”上。
其实关于驸马的由来，民间还流传着这样的两个传说：
传说一，楚汉战争期间，刘邦专门坐了一辆由两人驾驶的马车指挥战斗，驾车的两个车夫分别为“正马”与“副马”，一正一副轮流驾车。有一次刘邦大败后落荒而逃，项羽追兵穷追不舍，眼看就要被追上时，正马中箭阵亡，副马随即顶替了正马的位置继续驾车奔跑。为了掩护刘邦逃跑，驸马脱下自己的红袍和刘邦黄袍互换，在一条拐角让刘邦下车逃跑，驸马继续挥鞭奔跑，当项羽追兵赶上的时候，只留下了一件黄袍，驸马和刘邦都不见。刘邦做了皇帝以后，为了表达救命之恩，找到了这个副马，把女儿许配给了他，因“副马”不雅，人们便唤成“驸马都尉”，后来都尉也去掉了，就叫驸马。
传说二，《搜神记》记载：西汉时有个人叫辛道度，外出求学行至庸州时，囊空如洗，不得已走进一家餐馆讨饭，老板娘是一位妙龄女郎，见他气宇轩昂，相貌不凡，心生情愫，自称是公主表达了对辛道度的爱慕之情，赠一金钗作为信物。辛道度想把金枕变卖作盘缠，被王妃发现，王妃认出金枕是宫中之物，十分惊异，向辛道度询问金枕的来历，辛据实相告。王妃听后，大惊不已，心想：“这金枕是我女儿去世时的陪葬品，怎么会落到此人手中?”
为弄清真相，王妃命人挖开女儿的坟墓，只见各物齐全，唯独不见金枕。王妃相信了，叹息道：“我女儿死去已23年之久，还同世上生人交往，必定是被感动了灵魂。看来这人确实是我真正的女婿了。”于是封辛道度为驸马都尉，并赠金银车马，护送还乡。
《醉打金枝》戏曲
《辽史·百官志》记述：“驸马都尉府掌公主帐宅之事。”不过，明清以前，驸马的官阶并不高，金时驸马都尉仅为正四品。到了清朝，驸马称为“额驸”，地位才显赫起来。清咸丰年间，咸丰帝指派驸马为自己死后“赞襄政务”的顾命八大臣之一。
其实驸马早期原本不是专指皇帝的女婿的，后来很多驸马都尉都成了皇帝的女婿，因此它就成了后来约定俗成的一个名词。
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