在京剧刀马旦有一个传统武打技艺绝活——“打出手”。为了显示某一骁勇善战的女将战斗雄姿，常令四名或八名敌将分别站在舞台四角，将手中的双头短枪按顺序掷向女将。女将站台中，用手中花枪拨加双脚踢掷，把投来的短枪一一打回，这叫打出手，这种可以投掷的短枪的实战原型即是标枪。
京剧“打出手”中投掷的短枪就是标枪
标枪的起源也许比长枪还要早。远古时代的史前人们常用尖端锐利的木矛投刺猎物，后来在棍棒顶端绑上一块打磨过的尖锐石镞，这是最早的标枪起源。远古时代的古人都以材料易得的长矛为主要格斗武器，虽然标枪起源于长矛，但用标枪的方式却不尽相同，往往各地各有各的特色。
在地中海地区，人们不仅以矛格斗，而且流行投掷飞矛杀敌。古希腊人喜欢用标枪是闻名于世的。他们甚至将标枪列为奥林匹克竞技的项目之一。在遗存于世的古希腊艺术作品中，我们时常能够见到手投标枪的武士或投掷标枪的竞技者形象。比如希腊海底出土的2500年前2.09米高的宙斯青铜雕像，宙斯张开双臂，左手前伸，右手微举（该武器早已遗失），全神贯注，似乎要迸发出千钧之力将武器投掷向敌人，这就表明在古代希腊投掷长兵是很流行的。
后来，罗马人大大发展了标枪的使用技术。古罗马标枪有重型和轻型两种。重型标枪的矛头长约70厘米，木柄直径约7.5厘米，长1.4~2米左右，通常外包金属皮。轻型标枪的长度与重型标枪相同，但柄的直径只有3厘米左右，可以投掷较远距离，穿透力则稍差一点。为了防止标枪掷出后再被对方反投回来，古罗马人对标枪做了巧妙的改进：一是将固定矛头和木柄的销钉换成木质的铰钉，当投枪击中对方的盾牌或其他硬物时，铰钉立即折断，矛头便与木柄松脱，无法再用；二是将矛头的中间部位做得很细，而且采用较软的金属，使其投出后碰到硬物便弯折报废，但矛尖部仍采用坚硬的金属，不影响杀伤力。
与西方不同，中国自商周以来一直不流行标枪，更没有发展像罗马人那样的齐掷标枪战术。关于标枪，中国历史上发掘出只有一点零散不完整的资料。
在汉代将标枪称为鋋（音读chán）。《释名·释兵》说：“鋋，延也，达也，去此至彼之言也。”也就是说，由此掷出，以达彼处。东汉马融《广成颂》描写田猎场面：“飞鋋电激，流矢雨坠，各指所质。”把凌空的飞鋋比作闪亮的雷电，非常形象。《晋书·朱伺传》记载，东晋将领朱伺曾在一次战斗中接住敌人掷过来的鋋，又反投回去。
关于鋋的形制，《说文解字》说：“鋋，小矛也。”《史记·匈奴列传》索隐引《坤苍》说：“鋋，小矛铁矜。”矜是古人对矛柄的一种称呼。看来，这就是一种铁柄的小矛。湖南资兴东汉墓中曾出土两件小铁矛，柄也是铁的，与矛头连锻在一起，并做成竹节形，一件全长1.3米，另一件全长1.57米。这显然是鋋。但汉代古人有时也用“鋋”指称手持格斗用的普通长矛。如司马迁说匈奴人“其长兵则弓矢，短兵则刀鋋”，就是此意。这是需要辨别的。
在西南地区少数民族有使用梭镖狩猎的传统，后来传入内地。到了宋代，标枪渐渐成为军中常规武器之一。
北宋兵书《武经总要》卷十三中就载有梭枪形制及图画：“梭枪，长数尺，本出南方，蛮獠用之，一手持旁牌，一手以掷人，数十步内中者皆踣。以其如梭之掷，故云梭枪，亦曰飞棱枪。”
元朝蒙古骑军善用标枪，杆短刃尖，枪头有三角形、四角形、椭圆形多种，多数两端有刃，即可以马上刺敌人，又可以抛掷杀敌人。明代军中除了梭枪外，还有一种两头带刃的标枪，长仅68厘米，枪刃长23.5厘米，尖尾长7厘米，两头尖，中间粗，有如长箭，两端都可以刺人，便于投掷。
明代抗倭名将戚继光的军队中有藤牌手，他们有时也配备标枪，对陈时先以标枪掷敌人，然后以腰刀与藤牌配合格斗。戚继光的《纪效新书》卷十一介绍了具体用法：“以标执在右手，腰刀横在牌里，挽手之上，以腕抵住。待敌人长枪将及身，掷标刺之。中与不中，敌必用枪顾拨，我即乘隙径进，急取刀在右（手），随牌砍杀。”这应是借鉴了南方少数民族的梭镖使用方法，藤编的盾牌也是出自南方。
使用标枪最盛的大概是明代的水军。据《武备志》记载，明代水师所用标枪有两种：一种称为“小镖”，即一般的标枪，长七尺（约合2.2米），枪头用精钢制做，枪柄用竹或硬木，“船内兵俱习”、“掷之如雨。”现藏于日本的明人绘《倭寇图卷》中有明军与倭寇水战的场面，把标枪“掷之如雨”的景象画得相当真切。明代水军用的另一种标枪称为“犁头镖”，也长七尺，但枪头大而重，用于从桅斗上下掷敌船和敌人，“中舟必洞，中人必碎”。
清代的标枪多用硬竹为柄，上加铁镞，略如明制。还有一种卫体用的标枪，枪标较短，镞长六寸，木柄标长55~70厘米左右，重不到2斤。纯铁打造的标枪更短，全长不到60厘米，重不过4斤，技艺精熟者可于50步内投中敌人躯体。
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