BC274年春季，皮洛士涉足马其顿，并迅速取得了一定的成功，至少2000名马其顿士兵倒戈到他的麾下。最终，安提柯二世带领主力前来阻止他，双方在一条狭窄的隘路上相遇，战斗地点很可能在奥斯河（Aous）附近。安提柯二世并未从他的祖父和父亲身上继承过人的军事天赋， 在会战中他的部队被皮洛士分割击败，马其顿方阵仓皇逃跑，而充当后卫的凯尔特雇佣兵和战象全军覆没，皮洛士俘虏了其中的相当一部分。
战斗结束后，马其顿人再度因伤亡畏于继续战斗。皮洛士见此，在军营外大声呼喊熟识的马其顿军官，安提柯的马其顿士兵纷纷倒戈，而安提柯二世重现了父亲的遭遇，趁夜悄悄逃亡。皮洛士凭此轻松夺取了马其顿和色萨利地区，安提柯屈身于一些沿海城市，手中再次仅剩下一些雇佣兵。
重占马其顿的皮洛士，让一支凯尔特雇佣兵驻守马其顿古都埃迦伊（Aegae），结果酗酒和贪图财货的蛮族，直接掘开了马其顿的历代皇陵，这一举动几乎让马其顿人暴怒，也让皮洛士才刚获得的人心无影无踪。而由于安提柯二世从父辈手中继承的强势海军，皮洛士始终无法消除他在沿海的存在，他在马其顿的统治同样无法稳固。
还没彻底消灭安提柯的皮洛士，此时又开始寻觅新的扩张机会，这时，斯巴达人克里奥尼穆斯（Cleonymus）前来拜访，送上一个天赐良机。克里奥尼穆斯原有斯巴达的王族血脉，然而他过于专断而失去了王位继承权。于是，被流放海外的克里奥尼穆斯试图叫来外援，帮助自己复位，而皮洛士毫不犹豫答应了这个请求，借机进入斯巴达，他无法拒绝这个建立傀儡政府的机会和诱惑。
于是，带领着25000名步兵，2000骑兵和24头战象，皮洛士入侵了伯罗奔尼撒半岛。在行军南下的路上，皮洛士遇见了来自亚该亚、美塞尼和雅典的各路使者，这些地区都有安提柯设置的驻军，他们请求皮洛士帮助希腊城市颠覆安提柯的控制，这使得安提柯在希腊的利益遭到威胁。
恰逢此时，斯巴达国王阿瑞乌斯（Areus）正率军出征克里特岛，国内可谓毫无防备，于是，当皮洛士穿越科林斯地峡进入伯罗奔尼撒时，斯巴达使者前来了解皮洛士南下的原因。皮洛士煞有介事的告诉使者，自己旨在推翻安提柯对各希腊城市的控制，并表达了对斯巴达的敬意，甚至表示自己希望能获得斯巴达式的军事训练。结果，斯巴达使者轻信了这一说法。
而当皮洛士一进入拉柯尼亚的领土时，他立即开始蹂躏乡间，此时斯巴达人才对皮洛士的不宣而战如梦初醒。斯巴达自古以来的传统，是以公民的勇武好战作为防卫，因而不设城墙。兵临城下的皮洛士，也因此而轻视斯巴达，并没有在到达的第一天当晚进攻，而是准备在第二天白昼再行攻城。不料，这个晚上却改变了此后的历史进程。
当皮洛士次日醒来时，却发现城市在一夜之间重重设防，原来在前一日夜间，斯巴达的全体女性和老人全力赶工，挖掘出了一条壕沟工事。而斯巴达留守国内的亲壮年，则趁机休息了一整晚，以应付次日的杀戮。斯巴达的女性完成这些工作后，纷纷以沿用了无数代人的言语激励子弟，“带着盾牌凯旋，或是躺在盾牌上马革裹尸”，曾是克里奥尼穆斯妻子、后来与他决裂的契洛尼斯（Chilonis）更是将绳索套在颈上，随时准备自杀。尽管斯巴达的国运早已不复往日，但斯巴达人仍旧保留了几分全盛时的风骨，令人感叹。
攻城开始后，皮洛士亲自领导了第一轮步兵突击，结果人数劣势的斯巴达公民兵被逐退，但依靠临时工事，他们设法挡住了皮洛士的前进。皮洛士的儿子托勒密带领一支凯尔特人和凯奥尼亚卫队迂回冲击，破坏路障。契洛尼斯的心上人，斯巴达王子阿克罗塔都斯（Acrotatus）则组织了300人，从战场侧翼发动反击。托勒密的部下们被斯巴达人猛烈的突袭赶进壕沟，托勒密使劲浑身解数才得以脱身。经此，皮洛士第一天的攻击以惨烈的伤亡宣告失败。第二日的进攻开始后，皮洛士的马其顿士兵设法填补了壕沟，随后皮洛士亲率骑兵直冲城中，他的坐骑却身中流矢导致军心大乱。斯巴达人乘势又一次将皮洛士赶回营地。就在斯巴达人苦苦支撑时，安提柯二世部署在科林斯要塞的驻军，在福基斯人阿米尼亚斯（Aminisa）的指挥下雪中送炭，他们抵达后不久，阿瑞乌斯本人也带领2000人从克里特返回，皮洛士的突袭随着两支援军的到达破产。
放弃攻城的皮洛士，原打算就近过冬以图久计，但上天仿佛注定要让他困于连续的战事中。斯巴达以北的城市阿尔戈斯（Argos）发生了与斯巴达类似的政治变局，城中的亲安提柯派掌权，另一派便前来邀请皮洛士介入政局，皮洛士立即引军北上，投入自己的最后一次军事冒险中。在皮洛士离开斯巴达的过程中，斯巴达军队对他的后卫发动了凶猛的突击，充当后卫的凯尔特佣兵和莫洛索伊方阵团均伤亡惨重，托勒密带领皮洛士的卫队前去援救，却在混战中被斯巴达的骑兵杀死。闻讯赶来的皮洛士怒不可遏，手持骑枪手刃了斯巴达骑兵的指挥官伊瓦库斯（Evalcus），才得以暂时逐退斯巴达人的追击。
▲皮洛士
然而还未来得及到达阿尔戈斯，坏消息接踵而至，安提柯二世带领全军，已在阿尔戈斯城外的高地上以逸待劳。皮洛士不敢直接冲击高地上的敌军，便亲自向安提柯挑战，两人间的对话倒是颇能展现二人的性格，皮洛士表示要以单打独斗分出胜负；而安提柯则回答后者：统军作战要务在身，国王不可轻出决斗。若是皮洛士执意找死，那自然有许多别的死法可供挑选。岂料安提柯的回答却一语成谶。
作为战场的阿尔戈斯，此刻居中调解，两人暂时接受了合谈的提议，皮洛士却私下另有考虑。当晚，亲皮洛士的阿尔戈斯市民为他打开城门，伊庇鲁斯大军鱼贯而入，起初突袭进行的很顺利，但当皮洛士的战象入城时，需要拆卸大象背上的箭塔才能通过。黑暗中的这番嘈杂，使得阿尔戈斯市民纷纷从梦中惊醒，公民兵们连忙取出武器，冲进位于城市要道的工事“阿斯匹斯”（以重装步兵圆盾命名的一座堡垒）把守。
▲安提柯二世铸币
闻讯而来的，除了安提柯在城外的军队，更有尾随而至的斯巴达人，阿瑞乌斯国王率领卫队和克里特雇佣兵与安提柯会师，两人猛攻皮洛士留在城外的凯尔特佣兵，一时间皮洛士腹背受敌，混乱不堪。战况的不利让皮洛士试图撤军，他让另一个儿子赫勒努斯在城墙上开出大洞，赫勒努斯却误会了命令，从主干道上增援皮洛士。进出的人流汇集一处，让军队更无秩序可言。此时，一头叫做奈康（Nicon）的战象，其驭手意外落下大象，急于救主的战象在惊慌中彻底发狂，无差别的攻击所有士兵。
皮洛士眼看着混乱的一幕，寄希望于用自己的勇武改变局势，冲至阵前鏖战。此时，一支标枪射中了他的胸甲却未能击穿，皮洛士转而前去砍杀那位不知名的标枪手。怎料那位士兵的老母，正在屋顶上观看搏斗，眼见儿子正处险境，她用砖瓦砸向皮洛士，恰好将皮洛士砸晕在地。此前皮洛士为安全起见，去除了一切王室标记，结果没人认出他的身份，直至一位安提柯麾下的老兵佐庇鲁斯（Zopyrus）认出皮洛士，准备砍下他的头颅。正在他要下手之际，皮洛士从眩晕中苏醒，佐庇鲁斯因而砍歪了第一刀，又补上数击才砍落皮洛士的人头，就这样，叱咤风云的皮洛士因一位老妇投出的砖瓦，横死异乡，死无全尸。
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