汉王朝建立后，战功彪炳的郎中骑兵作为刘邦的亲卫队，改组为皇帝的宫廷禁军，称为“郎卫”、“郎官”或“诸郎”。郎官由郎中令主管，下辖五官中郎将和左右中郎将三暑，每署又分车、户、骑三将，总兵力大约一千余人，分为议郎、中郎、侍郎、郎中四等衔级。
狮子山汉墓骑兵俑
郎官的主要职责是负责宫廷保卫，在刘邦出行时担任刘邦的车骑侍卫，在上阵作战时担任刘邦身边的亲卫队。同时，他们也是刘邦的参谋和助手，随时听从刘邦的差遣。很多郎官因此获得皇帝的信任，踏入仕途。历史学家认为，郎官是战国时期“门客”制度的一种发展。大批奇才异能之士，正是通过郎官这一特殊途径在皇帝身边效力。例如司马相如、东方朔、田蚡等人，都是郎官出身。毫无疑问，成为郎官是王朝上下所有年轻人的梦想。在汉初，只有功臣之后，方可能得到这样的荣耀。
文帝时，采取赀选（捐官）的方式征召郎官。西汉著名文学家司马相如，就是花了数百万钱在汉景帝那里买了个“武骑常侍”的郎官。汉武帝时期，在董仲舒的建议下，郎官又开始招收地方上有才德的年轻人，称为“举孝廉”。这成为汉朝官僚的重要来源。
为了巩固统治，除了郎官以外，刘邦还需要一支守卫京师，能够随时跟随左右作战的野战部队。因此，在汉初绝大部分军队复员的情况下，刘邦保留了两支强大中央军戍屯于长安南北。戍守在未央宫以南的称为南军，未央宫以北的称为北军。南军总兵力大约为两万人，是主要负责宫门外的宿卫防御的警卫部队，由卫尉主管。北军的兵力是长安所有禁卫军中最多的，总兵力达四至七万人。北军是真正的野战部队，平日由中尉主管，负责长安城内的治安，作战时则由刘邦亲自统帅，作为中央军的核心与骨干力量，上阵杀敌。
这样，郎中令、卫尉和中尉分别统领郎官、南军和北军，分别负责宫廷内、宫廷外和长安城的防卫。这三支武装力量互相制衡又分工协作，职责明确，互不隶属，各自对刘邦本人负责，共同保卫长安和宫廷。
西汉钢剑
西汉高桥鞍
西汉钢甲
这三支部队当中，除郎官外，南军与北军的兵源都来自于一个叫“良家子”的特殊阶层。所谓“良家子”，就是“良家”的子弟。“良家”首先要是非医、巫、商贾、百工之外的人。《汉书?食货志》载：“又以《周官》税民：凡田不耕为不殖，出三夫之 税……工匠、医、巫、卜、祝及它方技、商贩、贾人坐肆、列里区、谒舍，皆各自占所为于其所之县官，除其本，计其利，十一分之，而以其一为贡。敢不自占、自占不以实者，尽没入所采取，而作县官一岁。”看来在汉代，工匠、医、巫及商贾被列为一类人。在以农业为重的社会中，他们都被视为末业。
除了要从事农业以外，良家还要求品行端正，有教养，没有家族犯罪史，更要有一定经济基础。一般认为，良家的经济基础为中民以上。汉文帝说：“百金中民十家之产。” 可见当时“中民”的财产大约是十金，一金为一万钱。根据《张家山汉简》、《居延汉简》等出土的西汉竹简上的记载，汉初一名成年奴隶价值一万至两万钱，马每匹约六千钱，牛每头约二千至三千钱 。这样基本可以认为，良家子应以中小地主为主，至少为富裕自耕农出身。
杨家湾兵马俑，杨家湾汉墓位于陕西咸阳，共出土骑兵俑580多件，人物俑近2000件
正是由于南北军士兵出身社会主流家庭，具有较为稳定的社会地位，因此有着安定团结的政治追求。在诸吕之乱中，北军将士在关键时刻团结在太尉周勃身边，剪除诸吕，维护了汉王朝的统一。汉武帝时期，太子刘据造反，北军再一次投了反对票，直接导致了刘据的失败。终西汉一世，北军一直是维护国家安定统一最为重要的砝码之一。
南北军虽然都主要由良家子组成，但来源并不相同。北军兵源选自长安附近的京畿三辅地区，可以说都是长安本地人，而南军则来自于全国各郡国。根据西汉兵制，良家子们将在二十三岁时应征入伍。他们的服役期为两年，第一年在本郡的郡国兵服役，称为材官（步兵）或骑士（骑兵）。第二年，他们将前往长安，在南北军服役，称为卫士。因此，南北军的士卒都是已经至少服役一年的有经验的士兵。加之南北军政治、经济待遇优厚，纪律严明，装备精良，使得南北军明显强于各地方上的郡国兵，成为西汉最有战斗力的军队。
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