殳是中同古代较早出现的一种长柄打击兵器。郑玄注《周礼·夏官·司右》中称殳与弓矢、矛、戈、戟组成“五兵”，插放在战车的车舆上，供甲士在作战中使用。历史上因缺乏实物证据，人们根据《考工记》的记载认为“殳无刃”。1978年，湖北战国曾侯乙墓出土了一批兵器，其中三件兵器刃部较长，上铸制篆书“曾侯之用殳”，从而说明殳有无刃与有刃两类。从出土实物来看，有的刃殳通体长达3米，非常适宜春秋战同时期的车战使用。汉代以后随着战车的消逝，殳逐渐演变成棍、棒一类的打击器械，部分殳为侍卫的守备武器和作仪仗装饰品使用。
汉承秦制，汉代的礼仪用殳被称作“金吾”，金吾也为铜制套头，两头镀金，御史大夫、司隶校尉等常常“执金吾”夹侍、拱卫皇帝。随着历史的发展，“殳”之本名逐渐仅见于典籍，而殳兵本身在后代却继续演化发展，主体部分仍然是军队使用的各种实战棍棒，还有一部分成为法律的象征，在历代司法机构的执法过程中，对违法者以棒惩罚击杀。
汉代以后，随着车战逐渐退出历史舞台，名传千古的先秦兵器——殳也悄然消失在地平线下。以至于后世两千余年人们对其形制真貌不得而知，直到1978年随县曾侯乙墓多件带铭文的实战与礼仪用殳的出土，才为我们将这一千古迷团揭示出来。
其实殳这种实战兵器本身并未消亡，而是继续演化为棒或杖在历代广泛传承与使用。三国时代，殳称为“白”，依然为军队之装备。《三国志·魏书·钟会传》记载，魏国大将钟会平定西蜀以后，曾埋伏数千名手持白的士兵，拥兵自重，阴谋叛乱，后因军机泄露而失败。
到了宋代，殳开始称为棍棒，作为步战兵器，重新有了较大发展。《武经总要》上图列了七种棍棒的形制，棒首大多带刃或包铁，杀伤力也进一步增强。作为宋代军队步战兵器的棍棒，与作为先秦的车战兵器的殳相比，木柄的长度大大减少，形制上也相对简化。
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