在亚历山大大帝死后的大约一个半世纪里，马其顿骑兵的战术发展主要体现在对预备队运用的强调上。除了救火队之外，骑兵预备队也开始承担更多样化的职责。皮洛士大王对骑兵预备队战术发展的贡献值得一提，因为在预备队运用的方式上，他的选择颇具创新性。在他入侵南意大利，并于罗马军队交战的过程中，他的骑兵部队无论在数量还是质量上都难以获得压倒性的优势。可曾经参加伊普苏斯会战的经历，使他非常重视预备队的使用。战象、轻步兵配合下的重骑兵，会被独立地部署到二线。这支部队的用途，不仅是用来对可能的战线缺口发起反冲击，也是保留到最后的突击力量。
BC2世纪的马其顿骑兵形象
在赫拉克利亚会战（Battle of Heraclea BC280）和阿斯琴伦会战（Battle of Asculum BC279）中，我们都可以看到皮洛士用这种方式使用他的色萨利重骑兵。当他的方阵和一部分骑兵正在和敌军激烈交战时，他本人并没有处在一翼的指挥位置上，相反，他和预备队留在中央战线背后，时刻保持对战况的准确掌握。当一举击溃对手的战机出现，或是本方的战线摇摇欲坠，他的预备队可以做出更准确的反应。
相对于战术改良的乏善可陈，装备上的发展显得更令人耳目一新，伙伴骑兵的具装化和半具装化改革，使得它终于获得了正面突破步兵战线的能力。由于客观条件的限制，具装骑兵在希腊世界的运用，仅限于近东的塞琉西帝国和中亚的巴克特里亚及印度-希腊王国。不过由于限于史料记载的几乎空白，巴克特里亚及印度-希腊王国军队中具装骑兵的实际运用已经难以复原，但塞琉西帝国的具装骑兵却有着短暂但多彩的战场史话。
穿胸甲的伙伴骑兵形象
塞硫西军队半具装的伙伴骑兵和具装骑兵的服役期间，有足够史料详述战役经过的有帕尼翁会战（Battle of Panion BC200）、马格尼西亚会战（Battle of Magnesia BC190）和贝特-扎加拉雅会战（Battle of Beth-Zechariah BC162）。其中帕尼翁会战和贝特-扎加拉雅会战中的具装骑兵，运用方式与传统的伙伴骑兵别无二致，但在马格尼西亚会战中，塞琉西具装骑兵则有着不同的战术运用，我们将藉此比较伙伴骑兵具装化前后的不同。
仅从会战本身而言，马格尼西亚会战几乎是塞琉西史上最耻辱性的军事灾难，但瑕不掩瑜，安条克三世在战场指挥和战前部署上的连连出错，并不能掩盖他此役中骑兵运用的亮点，和塞琉西骑兵强劲的战斗力。
具装化改革后的塞硫西重骑兵部队
在前一年的一系列陆海战连续失利后，安条克被迫退出希腊和色雷斯，转而在小亚细亚转入战略防御。尽管有温泉关会战的惨败，但他的主力未遭重创，塞琉西陆军仍能组织一支数量、质量俱佳的野战军，用以应付罗马及其希腊盟友的入侵。如期而至的罗马军队由卢西乌斯·西庇阿及其兄弟，第二次布匿战争的英雄大西庇阿联合指挥。根据原始史料，这支军队拥有2个罗马军团和2个同盟军团，加上来自帕加马、亚该亚、马其顿等地的盟军，使得西庇阿兄弟手中的部队达到了约2.7万名步兵和3000名骑兵。与之交战的塞琉西军队，在总数上达到了接近7万人，其中隶属于塞琉西军事定居者体系内的基干部队，在总数上超过三万，这些装备精良、训练充分的老兵，大多经历过安条克东征和第五次叙利亚战争的试炼，使得安条克看似占尽优势。
伙伴骑兵最常见的搭档部队
出人意料的是，尽管兵力不足，罗马人的行动却极为主动，安条克在吕底亚首府萨迪斯（Sardis）附近占据了防御位置，罗马人则在相隔一条弗里吉乌斯河的位置扎营。随着BC190年即将入冬，罗马军队试图尽快进行会战，他们渡过弗里吉乌斯河而建立了新营地。不过罗马军营前的平地，刚好被弗里吉乌斯河和另一条赫尔墨斯河切割，使得塞硫西军队无法发挥其数量优势，安条克三世因此没有接受会战。于是罗马军队进一步前进，其列阵距离塞琉西营地不过两公里之遥，战场横向宽度的增加，使得安条克接受会战。
帕加马骑兵：马格尼西亚会战中，联军一方表现最出众的部队，主要是右翼的帕加马人和营地中的马其顿、色雷斯志愿兵。希腊人帮助罗马人击败了希腊化世界中最强大的政权，并使得罗马人在东地中海世界的扩张一路无阻，最终宣告了希腊化时代的结束，可谓是讽刺意义十足
对于会战的具体进程和结果，本文不再赘述，我们要讨论的重点，是两军指挥官在战前指挥上的博弈。对于罗马军队的指挥官卢西乌斯·西庇阿而言（他的兄弟大西庇阿因病暂离军队），面对一支数量绝对优势，且素质同样出色的敌军，他的胜算显然不大，尤其在骑兵方面，联军处于压倒性的劣势之中。为此，西庇阿做出了针对性的部署，罗马军队的战线从北向南展开，排布成了一条三公里长的战线。西庇阿的部署，并未按照最常规的步兵中央、骑兵两翼的原则，实际上联军没有“左翼”的概念，步兵战线从战线最左端、靠近弗里吉乌斯河的位置开始向西南延伸，4个军团一字摆开，拉开了约1800米的正面。而在步兵战线的极左端和弗里吉乌斯河之间，仅象征性地部署了4个罗马骑兵中队（罗马的骑兵中队即turmae，与希腊的骑兵中队不同，是仅有30人的小单位）共120人填补空隙。而3000名骑兵和3000名轻盾兵则全部在步兵战线的右侧展开，把守其余1.2公里的骑兵-轻步兵混合战线。
伙伴骑兵的战术队形
这一部署方式，不免让人想起后世凯撒与庞培的法萨卢斯会战，同样在总兵力和骑兵数量上占尽劣势的凯撒，采取了几乎一模一样的布阵，略去了“左翼”，而将主要的胜算放在其步兵上。我们也可以猜测，西庇阿在此时的想法与后来的凯撒不谋而合，他将借助弗里吉乌斯河掩护自己的左翼，以全部骑兵和轻盾兵防守右翼，对手在这里的迂回将会需要更长的路程，从而给罗马步兵更多的发挥时间。
而安条克的部署则耐人寻味，尽管在己方的右翼难以找到迂回空间，他还是将半数的重骑兵——包括3000名铁甲骑兵和1000名半具装的近卫骑兵在内——部署到这里，并由自己亲自带领，而其余半数则在开阔的左翼展开。为了给右翼骑兵腾出空间，安条克三世不惜将中央方阵的纵深从16排扩大到32排，这一部属在其败战后招致了不少塞琉西方阵指挥官的指责。
第二次马其顿战争中的腓力五世和马其顿骑兵
我们不妨大胆猜想，安条克将以塞琉西的右翼骑兵正面攻击当面的2个罗马军团，以腓力二世和亚历山大大帝时代的伙伴骑兵战术而言，这简直是发疯的战场部署。这个猜想的验证，则可以通过对他其它部署的分析完成。马其顿式战术中骑兵和方阵之间的连接纽带和步兵突击力量——即腓力二世时期的持盾卫队——一般是由精锐的近卫单位充当的，塞琉西军队中执行这一任务的一般是银盾军。但是这一次，银盾军的位置由加拉太重步兵所取代，而银盾军则被转而部署到了右翼，塞琉西军制的权威研究者巴尔·科瓦(Bar-Kochva)认为银盾军被部署到右翼骑兵外侧，而有些学者则认为他们被部署在右翼骑兵背后。考虑到战场宽度，作者认为后一个说法更为可信，这样以来，银盾军承担的任务就颇为有趣了：他们显然无法及时支持骑兵的攻击，那么他们的部署只是为了一个独立的攻势。这说明，安条克将部分希望寄托于具装骑兵的正面猛冲上，如果这个奇策失败，银盾军将会作为二线部队投入新的攻击，和当面的2个军团展开重步兵间中规中矩的正面决斗，如同左翼方阵同僚的任务一样。
Bar Kochva对马格尼西亚会战部署的猜想：图中略去了轻步兵掩护幕的部署情况。马格尼西亚会战的主要史料记载均来自罗马方面，细节的缺失和偏差给后世的研究者带来了不少困扰
或许在西庇阿看来，塞琉西一方以骑兵正面冲击自己左侧的2个军团纯属自取灭亡之举，但从实际而言，安条克右翼的骑兵冲锋，却成功使得这些罗马老兵完全崩溃。如果不是联军右翼出乎意料的胜利——这里反倒是西庇阿胜算最小的局部——以及一系列匪夷所思的偶然事件发生，马格尼西亚会战的结果极可能是罗马-希腊联军毁灭性的失败：一支背水列阵的军队，在敌境内被骑兵绝对优势的对手击垮，再在追击中遭到歼灭。然而，历史无法改变，凭借自己的奋战和命运的垂青，联军奇迹般地摧毁了安条克的军队，并籍此大胜一举夺取了塞琉西帝国在小亚细亚的全部领土。
在为战败负起全部责任、饱受批评的同时，安条克大帝也留下了这次极具特色的骑兵运用战例，马格尼西亚会战中塞琉西右翼的表现，为数个世纪来伙伴骑兵面临的难题解出了一个答案：无马镫时代骑兵对重步兵正面的无能为力，可以在相当程度上通过具装化解决。伙伴骑兵的发展，在希腊化世界走向没落的转折关头，却从纯军事角度达到顶峰，不禁令人感叹。相比人口、财政、文化和政治的影响，区区一支精锐骑兵部队对历史的推动实在不值一提，伙伴骑兵也就这样在公元前2世纪结束了其最后的辉煌，成为传说中被人往复提起的对象。
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