作为马上天子，建立汉王朝的汉高祖刘邦既是一个政治家，又是一个军事家。司马迁基于私怨而刻意放大的彭城之败，不应成为评价刘邦军事能力的唯一标准。但是，彭城之战也成为了西汉禁卫军组建的诱因。
在彭城之战中，项羽率领他的三万精骑，以强大的冲击力，将刘邦整合五路诸侯而成的数十万乌合之众打得一败涂地。司马迁不无幸灾乐祸地写道：“项王乃西从萧，晨击汉军而东，至彭城，日中，大破汉军。汉军皆走，相随入谷、泗水，杀汉卒十馀万人。汉卒皆南走山，楚又追击至灵璧东睢水上。汉军却，为楚所挤，多杀，汉卒十馀万人皆入睢水，睢水为之不流。”
彭城之战，汉军不仅损失惨重，更重要的是诸侯联盟被打得分崩离析。败退到荥阳的汉军立足未稳，楚军已经紧紧追击而来。危急时刻，刘邦痛感楚军骑兵难以招架，必须建立自己的精锐骑兵部队才能与之对抗。于是，刘邦下令集中军中所有擅骑将士，组建骑兵。将士们公推曾经在秦军中当骑兵的李必、骆甲为校尉。李必、骆甲因为自己是秦人，怕不受信任，又申请刘邦指派年少勇猛，长期跟随刘邦作战的灌婴做中大夫，统领这支骑兵。这样，西汉精锐骑兵，也是第一支西汉禁卫军——郎中①[ 郎中，原意为战国时期的宫廷侍卫。因此郎中骑兵也就是禁卫骑兵的意思。]就建立起来。骁勇的灌婴几乎不及练兵，就统帅着这支新生的部队踏上战场，在京索之战中与楚军骑兵正面交手。这一战，灌婴一血彭城惨败之耻，率领郎中骑兵大破楚军，成功遏制住了楚军战略进攻的势头，将楚汉争霸重新导入战略相持。
▲狮子山汉墓骑兵俑，狮子山汉墓是西汉早期分封在徐州的第三代楚王刘戊的陵墓。其墓葬中的骑兵俑反映了西汉早期骑兵的风貌
郎中骑兵也由此得到刘邦的特别信任，成为刘邦最为重视的亲卫队。在激烈的楚汉争霸中，郎中骑兵屡立战功。在井陉之战中，郎中骑兵拔旗易帜，大败赵军；灭齐之战，郎中骑兵齐破田横，擒齐王广；后又深入楚地，纵横扫荡项羽的大后方。在楚汉最终的大决战垓下之围中，正是郎中骑兵对项羽紧紧追击。根据《项羽本纪》记载，在乌江之畔截取项羽遗体，获得封侯的五名武士——王翳、杨喜、吕马童、吕胜、杨武都是郎中骑。这也说明在乌江之畔与项羽进行最后的惨烈搏杀，并最终迫使楚霸王乌江自刎的部队，正是郎中骑兵。
除了因斩首项羽而获得封侯的五人外，郎中骑兵因战功获得封侯的人还有很多。如魏其侯周定、宣曲侯丁义、乐成侯丁礼、阳河侯卞欣、汾阳侯靳强等等，均出自这支战功卓著的部队。作为郎中骑兵的首任指挥官，灌婴成为最受刘邦信任的将领，在楚汉战争以及汉初平叛战争中立下很多功劳。汉高祖六年，跟随刘邦逮捕楚王韩信的，就是灌婴。之后，为了答谢灌婴的功绩，刘邦“剖符为信”，封灌婴为颍阴侯。在平定诸吕之乱中，灌婴旗帜鲜明地站在刘氏一边，成为政治天平上举足轻重的砝码。汉文帝即位后，封灌婴为太尉，继续担任汉王朝忠实的守卫者。汉文帝四年（公元前176年），灌婴死于丞相任上，谥号懿侯。
汉王朝建立后，战功彪炳的郎中骑兵作为刘邦的亲卫队，改组为皇帝的宫廷禁军，称为“郎卫”、“郎官”或“诸郎”。郎官由郎中令主管，下辖五官中郎将和左右中郎将三暑，每署又分车、户、骑三将，总兵力大约一千余人，分为议郎、中郎、侍郎、郎中四等衔级。郎官的主要职责是负责宫廷保卫，在刘邦出行时担任刘邦的车骑侍卫，在上阵作战时担任刘邦身边的亲卫队。同时，他们也是刘邦的参谋和助手，随时听从刘邦的差遣。
很多郎官因此获得皇帝的信任，踏入仕途。历史学家认为，郎官是战国时期“门客”制度的一种发展。大批奇才异能之士，正是通过郎官这一特殊途径在皇帝身边效力。例如司马相如、东方朔、田蚡等人，都是郎官出身。毫无疑问，成为郎官是王朝上下所有年轻人的梦想。在汉初，只有功臣之后，方可能得到这样的荣耀。文帝时，采取赀选（捐官）的方式征召郎官。西汉著名文学家司马相如，就是花了数百万钱在汉景帝那里买了个“武骑常侍”的郎官。汉武帝时期，在董仲舒的建议下，郎官又开始招收地方上有才德的年轻人，称为“举孝廉”。这成为汉朝官僚的重要来源。
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