朱元璋武力夺取政权后，统一全国武装力量的编制、体制，建立起一整套完整的军事制度。
一般认为，明朝实行三种兵役制度，即世兵制、募兵制和征兵制。但一般认为，前期实行世兵制，后期实行募兵制。
明朝建立之初，是没有募兵制和征兵制的，只有世兵制。
为了让军队有固定的兵源，朱元璋实行军民分治，建立军户世袭制度。明朝户部将户籍分为三等：曰民，曰军，曰匠。民有儒，有医，有阴阳。军有校尉，有力士，弓、铺兵。匠有厨役，裁缝，马船之类。按《明史》所载：“皆以其业著籍，人户以籍为断，禁数姓合户为籍。”
洪武二十一年（1388年），开始编造军籍黄册，划编军户，防止军、民、匠人户籍混乱。军人之家叫军户，主要承担兵役，而且军籍是世袭的，也就是说一朝入伍，终生为兵，父死子替，世代沿袭，简称世兵制。
随着兵源的稳定，朱元璋又创建卫所军制。自京师至地方，皆立卫所。于是，世兵制的军士也全部编入卫所，任务有：守卫地方、屯田生产。
守卫地方城池之兵称守军，屯田生产之兵称屯军。屯军在屯田上生产收获的粮食，既供给自己又供给守军。
这样看来，整个明军基本上成为一个自给自足的武装集团。难怪朱元璋曾说：“吾养兵百万，要不费百姓一粒米。”
不过，这里面也会面临一个问题：军户逃亡或全家全死没人了。
也不用担心，朝廷会派员到他的原籍勾取亲族或贴户顶替，即所谓“勾军”或“清军”。
至于征兵制，明弘治七年（1494），朝廷颁布《佥民壮法》，规定按县大小分配征兵人数。明嘉靖年间，规定：大县征集1000人，中县600人，富户不愿应征入伍的，可以出银子买名额，由官家代为招募。明嘉靖七年（1528），为解决各卫所兵员缺额，提出在卫所附近，无论疏远旁枝，愿从军者，审其精壮即可入伍，正军户内的余丁均充实营伍。
明万历年间，由于黔东各族人民不断反抗官府，用兵量增大，加上军户和士兵的衣食住行经常无法保障，开始出现逃亡现象。
从明朝中期起，逃亡士兵越来越多，世兵制已不再适合实施了。募兵成为补充兵员的主要手段。
实际上，当年朱元璋从身边只有几个士兵发展到后来十几万人，靠的就是募兵。即使明朝建立之初也曾实施过募兵制，但没有形成制度。
明景泰年间，迫于形势需要，不得不实行募兵。
募兵和卫所军有区别。募兵是应募而来，非世袭，身虽为兵，仍隶民籍，退伍仍为民。由募兵组成的军队，不像卫所军那样是国家经制，不轻易变动，而往往是随着形势扩编或缩编。
募兵完全是战斗部队，而不像卫所军那样，有的担负屯田任务。因此，募来的兵战斗力比卫所兵强得多，且逐渐成为军队的主力，承担主要作战任务。
募兵的薪饷来源于国家财政，而不像卫所军初期那样主要来自屯田所获，待遇也比卫所兵高。一人应募，基本可以养活全家。
著名的戚家军、俞家军都是招募来的，在抗倭战争中建立了卓著功勋。而卫所军则只负责守备和屯驻。
