从凤阳起兵，朱元璋辗转多地奋战多年，于1368年建立明朝，可谓以武立国。自此30多年里，朱元璋为肃清余患、开疆拓土，或御驾亲征、或组织指挥，这一生均没有离幵过战争。
与此同时，为巩固统治、确保国家长治久安，朱元璋确立一系列的军事制度，加强对军队的控制，为明朝多年的稳固统治奠定了坚实的基础。
明朝的军队规模庞大。据《明实录》载：洪武二十五年，官军1214931人。洪武二十六年定天下都司卫所，内外卫329个，守御千户所65个。按卫所的额员计算，这一年官军总数达约191万人。之后，卫所不断添设，至永乐宣德年间，内外卫达493个，守御屯田群牧千户所399个。这个时期军队数额达310余万。
又按，傅维麟《明书》中所载：“正统天下多事之先，王府并锦衣等卫所官旗军人及边腹兵额共3158172员名。中年事故少，额缺不补，止有一半。至嘉靖中，天下多故，复复原额，而益以末年召募之兵，及诸附籍归顺之兵，不下四百余万。”
实际上，洪武初年，大明王朝就已经将蒙元统治者赶往了漠北。那么，朱元璋如何掌控如此庞大的军队呢？
原来，明朝军队的编制是卫所制。明朝的军卫法规定，一郡设所，连郡设卫。据《明史?兵志?序》载：“明以武功定天下，革元旧制，自京师达于郡县，皆立卫所。”可见，卫所为明军的基本编制。
一般以5600人为一卫，1120人为一千户所，112人为一百户所，50人为一总旗，10人为一小旗。一卫辖五个千户所，一个千户所辖10个百户所，一个百户所辖两个总旗，每个总旗设五个小旗。全国军队均按此编制编入卫所，由小旗、总旗、百户、千户、卫指挥使逐级率领。
卫所军的最早来源，有追随朱元璋建国的从征兵，有元朝及各割据势力的归附兵，有由罪徒组成的“恩军”，还有从平民中征调的“垛集军”。这个“垛集”，一般认为是以三户民户为一垛集单位、一户为正户，出一丁充军役，另两户为贴户。正军死，由贴户丁补。
早在至正十五年六月，朱元璋自和州渡江取太平，置太平兴国翼元帅府，自领元帅事。此后，于所下之地，置各翼元帅府以总制军民。
至正二十四年，朱元璋称吴王，立百官，占据江南半壁江山，在刘基等人的协助下，开始整顿军队编制。先是设置了武德、豹韬、飞熊、威武等十七卫亲军指挥司，再以“卫＂为单位划分亲军，接着改各总管府为千户所，“所”的编制开始出现。
到洪武六年八月，由外军卫已有164个，独立的千户所84个。次年，对卫所进行一次大整顿，据《明史》载：“度要害地，系一郡者设所，连郡者设卫，大率五千六百人为卫，千一百二十人为千户所，百十有二人为百户所，所设总旗二，小旗十，大小联比以成军。”
至此，卫所制度成为明军的基本编制。
到了洪武十三年，大都督府又划分为五军都督府，在京在外各都司、卫所又分统于五军都督府，形成了五军都督府--都司、行都司--卫--千户所--百户所--总旗--小旗这样一个以卫所为单位，自上至下的军事编制体系。
