与鲁、卫、晋、齐等周初封建的诸侯国相比，郑国的始封明显要晚很多。据《郑世家》云：“郑桓公友者，周厉王少子而宣王庶弟也。宣王立二十二年，友初封于郑。”
郑国是西周末年一个新起的诸侯国，其开国君主是郑桓公姬友。郑桓公是周厉王的幼子，周宣王的弟弟，幽王的叔叔，与周王室关系十分亲近，在周王室中担任任卿士。
桓公初封的郑地当然不是后来济、洛、河、颍之间的郑。据《汉书?地理志》云其为汉代京兆郑县，即今陕西华县。另《世本》载有“郑桓公居棫林，徙拾”，《左传》襄公十四年载诸侯之师伐秦过棫林，此棫林在泾水之西，或许在在京兆郑县附近。
实际上，在周幽王抵抗西戎入侵中，郑桓公牺牲了。其子郑武公继位，并第一个率兵驱戎，支持并护送平王东迁洛阳，因此得到周王室倚重，接任其父的卿士职位，主持周王室的朝政。
西周灭亡，平王又被迫放弃镐京，只得依靠诸侯之力东迁洛邑。而平王东迁之后，西部故土大量丧失，潼关以西广大地区被秦国占有，南面是楚国及其附属国，北面地区多为晋国所控制，东面地盘大量被郑国侵占。
王室实际控制地仅６００余里，地窄人寡，与方圆数千里的大诸侯国相比，只等于一个中等诸侯国而已，周王室衰微。郑、晋、齐、鲁、燕、宋、楚等大国，为争夺土地人口和对其他诸侯国的支配权，相互之间进行兼并战，周天子控制诸侯“天下共主”的权力已丧失。
而郑国向来是王室的功臣，连续三代近百年时间里，均担任周王室卿士，掌控周朝实权，加上洛邑与郑国都城新郑接壤，郑国控制王室就更加容易了。
春秋初期，郑国更是挟天子以令诸侯，吞并相邻几个小国后脱颖而出，成为最具实力和威望的一个诸侯国。
郑庄公即位后，依靠强大的国力，借周王室发号施令，先后联合齐、鲁两国，削弱卫、宋、陈、蔡四国，灭了许国，逐渐扩充成“春秋小霸”。随着政治、军事实力的进一步增长，郑庄公越来越无视天子权威。
把持朝政大权的郑庄公，专横跋扈，引起周平王十分不满，担心他会进一步吞并王室，于是暗地里想分权给虢公忌父，削弱郑庄公的权力。
庄公得知此事后，非常生气，更加怨恨平王。
平王得知后更加害怕庄公对王室不利，随即矢口否认此事，但庄公就是不信。
为缓和郑国与周王室矛盾，双方会谈后约定交换人质。平王只能忍气吞声将太子送到郑国，而庄公也将儿子忽送到洛邑，这就是历史上有名的“郑周交质”事件。一国之天子，却不得不看一个诸侯国的脸色，可见王室衰微。
后来，桓公采用太史伯的建议，以自己的威名，带领族人和一些前商遗民将郑国的财产、部族、百姓，从关中地区全部迁移至东虢国和郐国之间的新郑（今河南新郑附近）。
由于新郑地处中原腹地，四通八达，郑国迅速发展起来，成为诸侯列国中不可忽视的力量。
