长久以来，学者在“卿大夫”“卿”“大夫”的概念及其使用上显得较为混乱。
卿大夫最初是西周时期分封制度下的一个分封级别。在西周的分封制中，周天子给诸侯分封土地治理，诸侯再把自己的土地分割成小块交给卿大夫治理，卿大夫下面还有士，卿大夫在自己的领地内具有世袭统治权，同时效忠于诸侯。
可见，卿大夫就是西周封建统治秩序中的一个贵族集团。他们与天子、诸侯在宗法与政治方面有着很密切的关系，在很大程度上参与国家政权机器的运转，他们是西周政治等级结构中的重要一级。
东周时期，诸侯王逐渐脱离周天子控制，并开始崛起，而卿大夫阶层也随之开始崛起，于是出现很多卿大夫控制诸侯国政治的现象。如孔子时期的鲁国朝政，就被季氏三家卿大夫所把持，甚至一些卿大夫干脆弑君自立。
秦朝建立后，由于郡县制已经取代了分封制，卿大夫这个封建领主也九不再存在。
“卿大夫”这个词，逐渐分为“卿”和“大夫”，注意，这里都是官职名称。“卿”是仅次于“公”的官职级别，秦汉时期“三公”之下设“九卿”，如大理寺卿、太常寺少卿等。
实际上，“卿”很早就出现了。相传伊尹就当过汤的卿士，卿、卿事（史、士）早已在商末卜辞金文中出现，在《尚书?微子》、《洪范》中也记载了商末即有卿士。而《牧誓》、《逸周书?祭公》、《诗?十月之交》等均记载了周也存在卿。
不过，我们所能看到周代命卿的文献记载却很少。据《尚书?立政》中论述周代官员体系，提及“司徒、司马、司空”，这里的“司徒”、“司马”、“司空”，一般认为与“任人、准夫、牧”是有区别的，一般认为是指诸侯的三卿。
诸侯的三有司，都是受王命所设，或许均属于命卿。据《殷周金文集成》载：“穆王命令甶去辅助邢伯”，“诸侯邢伯的卿大夫和职官，要通过穆王来任命。”
到西汉前期，九卿一般指二千石中职掌实际事务的中央机构长官；及武帝前期中二千石秩级形成，改指中二千石中的同类官职。尽管到西汉灭亡时，九卿还没特指九职，但西汉后期太常九职逐渐在同称“九卿”的其他中二千石之上。
王莽篡权后，创造以三孤卿＋六卿的另类九卿形式。而东汉则继承了王莽九卿的很多设计，又接续西汉传统，确立以太常九职为九卿，并通过整饬机构，最终成熟的九卿制度建立了起来。
“大夫”一词与等级挂钩，一般认为是在西周末期。如《诗经?十月之交?雨无正》载“三事大夫，莫肯夙夜;邦君诸侯，莫肯朝夕”。毛传:“大夫刺幽王也。”诗人将“三事大夫”与“邦君诸侯”对举，那么，“大夫”应该是一个社会等级称谓。到了春秋时期，“大夫”一词已广泛使用，还有了较为明确的内涵。
实际上，到了清代，朝廷经常以三品至五品卿作为官爵虚衔。此外，“卿”也被皇帝用作对于大臣的爱称，如“爱卿”。而“大夫”，秦汉时期的中央要职中就有御史大夫，谏议大夫等官职。
除此之外，“卿”与“大夫”刚开始时也有一些区别，卿一般是在中央任职的官员，大夫则指地方大员，但后来这些界限逐渐模糊了。
