“鲜卑”这个名称，最早出现在春秋末年左丘明所著《国语?晋语》卷八中：“昔（周）成王盟于歧阳，楚为荆蛮，与鲜卑守燎”。不过，很多学者对此持怀疑态度。
据《北史?魏本纪》载，鲜卑族原为黄帝轩辕氏的一支后裔，黄帝之孙受封北国，因境内有大鲜卑山（大兴安岭），故以“鲜卑”为号。
他们本来居住在辽东一带，在商周时期被华夏族视为东胡的一支，其人以游牧为生，善骑射。如《后汉书》卷九十《鲜卑传》云：“鲜卑者，亦东胡之支也，别依鲜卑山，故因号焉。……汉初，为冒顿所破，远窜辽东塞外，与乌桓相接，未常通中国焉。……（光武帝）建武……二十五年（公元４９年），鲜卑始通驿使”。
那么，这“东胡”族到底怎么来的呢?
司马迁在《史记?匈奴列传》中提及，匈奴单于在给汉朝皇帝的文书中，总称自己为“匈奴大单于”，而称自己的国家时，却经常以“胡”称呼。
又《汉书?匈奴传》也载：狐鹿姑单于致汉武帝的文书称：“南有大汉，北有强胡。胡者，天之骄子也”。又：匈奴丁灵王卫律为消除从汉投降的汉二师将军李广利，故意叫胡巫言先单于发怒，说：“胡故时祠兵，常言得二师以社”。
匈奴人对外自称为“胡”，与其相邻的各部族都十分熟悉，于是各部族对匈奴也往往称为“胡”。
在《史记》中，司马迁将“匈奴”与“胡”可以随便转换，也就是说，他认为“东胡”是“匈奴”的一部分。既然叫“东胡”，那就意味着是东方的匈奴之一派。如《后汉书》卷九十《鲜卑传》云：“鲜卑者，亦东胡之支也，别依鲜卑山，故因号焉”。
战国后，匈奴崛起，鲜卑一度臣服于匈奴。
汉光武帝建武二十二年（公元４６年），匈奴境内连年发生旱、蝗之灾，饿殍千里，死耗大半，引发匈奴最高统治集团内乱。
东汉朝廷乘机以币、帛贿赂乌桓大人，招其归附。然后，以他们为先锋，出兵进击匈奴。匈奴无力抵抗，往北迁徙数千里。两年后，匈奴分裂为南北二部，南匈奴附汉，进入塞内居住。
而鲜卑，也因建武二十一年（公元４５年）在袭击辽东之战中，被汉太守祭彤大败，损失惨重，被水溺死者过半，斩首三千多人，获马数千匹。
自此，鲜卑震动，不再敢踏进塞内一步。随后，汉廷采取拉拢鲜卑，孤立和打击北匈奴的政策。
于是，祭彤又用财力抚纳鲜卑大人偏何，让他率部进击北匈奴。北匈奴因受天灾人祸的双重打击，锐气大减。
匈奴西迁至东欧后，鲜卑族趁机占领北匈奴故地，余下十多万匈奴人也融入鲜卑族中，鲜卑族日益强盛，成为继匈奴之后的“草原王”。
西晋末年，晋室因“八王之乱”衰微，中原烽烟四起，鲜卑慕容、乞伏、秃发、拓跋、宇文等部趁机先后在中国北方地区建立前燕、后燕、西燕、南燕、西秦、南凉、代国、北魏、西魏、北周等政权。其中，影响最大的为拓跋部建立的北魏王朝，统治北部中国达一百四十多年。
在中原建立政权后，鲜卑族人民开始定居下来，进行农业生产，逐渐和汉族融合。尤其是北魏孝文帝，大力推进鲜卑族的汉化，促使鲜卑族在语言、服饰、风俗等全面汉化，还把都城从平城（山西大同）迁到洛阳，极大地加大了鲜卑这个“马上民族”的汉化进程。
三国时，曹操大败袁绍，平定幽并二洲，袁绍残余势力归降乌桓王蹋顿，并企图利用乌桓势力恢复袁家势力。于是，曹操便于建安十二年（公元２０７年）亲征乌桓，大破蹋顿与柳城，斩之，首虏２０余万人，并徒万余落于内郡。鲜卑族也遭受巨大打击。
公元５８１年，最后一个鲜卑政权北周灭亡之后，鲜卑族一般认为已完全融入汉族，最终消失了。
