地球形成之初获得了太阳系原始星云的部分角动量，于是一直保持着自转，但是地球的自转速度在逐渐减慢，从最初的6小时自转一周变为了现在的24小时自转一周，理论上时间足够长的话，地球最终将变为一年自转一周，被太阳潮汐锁定。
根据太阳系形成理论，在大约46亿年前，太阳系原始星云在引力作用下坍缩，形成了我们的太阳，而残余物质形成了各大行星和小行星，地球也是在这一时期形成的，并获得了角动量保持自转。
研究表明，地球形成时的自转速度比现在快很多，大约6小时自转一周，在5亿年前的寒武纪，地球自转一周大约需要21小时，现在自转一周需要23小时56分4秒。
可以进行简单估计，地球自转的动能高达10^29焦耳，相当于1000万亿颗广岛原子弹释放的总能量。如此高的转动能量，加上地球在太空中自转并不会受到外界太大的阻力作用，所以地球能在数十亿年间保持着自转运动。
能不断消耗地球自转动能的，就是地球内部的内摩擦力，我们知道地球内部处于熔融状态，海洋面积占了表面积的71%，内摩擦力就在这些液态当中产生，尤其是月球引力对地球产生的潮汐作用，能把地球海水面向月球一面隆起，而地球固体部分自转就会产生内摩擦力，从而消耗掉地球的自转动能，这也是地球自转速度减慢的主要原因。
太阳的引力作用也会产生同样的影响，但是由于太阳距离地球太远，影响并没有月球大，但是给太阳足够时间的话，理论上地球也会被太阳潮汐锁定，地球一面将永远朝着太阳，此时地球自转一周需要一年，理论计算，地球被太阳潮汐锁定还需要近80亿年的时间，这已经超出了太阳未来主序星的寿命，到时候太阳早已变为白矮星了。
地球的自转速度还会受到其他因素的影响，比如板块运动、洋流运动等等，这些因素的影响结果不唯一，可能让地球自转速度加快，也可能减慢，比如2011年的日本9.0级大地震，使得地球自转轴微微偏移，让地球自转周期缩短了1.8微秒；还有2004年的印尼海啸，使得地球自转周期缩短了3微秒。
