汉武帝晚年，宫廷最突出的矛盾主要是由谁来继承皇位？
当时，汉武帝有六子，被立为太子的，是卫皇后所生的长子刘据。不过，汉武帝并不待见太子，加上卫后因年老色衰又失宠，皇后和太子的地位并不牢固。
于是，宫中除原有的帝党、太子党外，其他各子基本都拥有自己的势力，之间明争暗斗，主要目标都是皇位。
此时，一个阴险狡诈的人物出场了，它就是江充。靠着善操琴歌舞的妹妹，嫁给赵太子刘丹，江充才得以成为赵王刘彭祖的宾客。后来，刘丹怀疑他把自己的隐私密告赵王，二人交恶。因为江齐知道太多“内幕”，刘丹派人逮捕他，谁知却让他逃了。刘丹就杀了其父兄。
江齐逃入长安，改名江充，伺机报复，甚至为了个人的荣华富贵，他不惜得罪太子来讨好汉武帝。
在他担任直指绣衣使者期间，一次恰好碰上太子家使乘车马行驰道上，驰道是御用的，太子使者走这条路犯禁了，江充随即扣留太子的车马。
太子刘据立即派人向他求情，请求他不要告诉汉武帝，江充却立即向汉武帝汇报此事，汉武帝赞赏他执法有方，说：人臣当如是矣。江充因此大见信用，威震京师。
就这样，江充与太子结下仇怨。
由于汉武帝长期执政，为所欲为，与太子之间的矛盾日益加深。据《资治通鉴》载：“上（汉武帝）用法严，多用深刻吏；太子宽厚，多所平反，虽得百姓心，而用法大臣皆不悦。皇后恐久获罪，每戒太子，宜留取上意，不应擅有所纵舍。上闻之，是太子而非皇后。群臣宽厚长者皆附太子，而深刻用法者皆毁之。邪臣多党与，故太子誉少而毁多。”
当时，朱安世被通缉，公孙贺为赎儿子之罪，请求皇帝让他追捕，汉武帝答应了。公孙贺最终将朱安世捕获移送朝廷，其子之罪将以赦免。
谁知朱安世怀恨在心，笑曰：“丞相祸及宗矣。南山之竹不足受我辞，斜谷之木不足为我械。”（班固《汉书》）
于是，在狱中的朱安世上书朝廷，声称公孙敬声私通汉武帝女儿阳石公主，还在皇帝专用驰道上埋藏木人以诅咒皇帝等事件。
当时的人十分相信巫蛊，汉武帝十分震怒。最后，公孙贺父子死在牢中，还满门抄斩；阳石公主、诸邑公主，卫青之子长平侯卫伉陆续被牵连诛杀。
加上汉武帝年老昏花、精神恍惚、疑神疑鬼，经常在午睡时梦见数千小木人持杖朝自己打来。
这种情况被原本就是学医的江充所获知，认为汉武帝一旦死去，太子继承皇位，他必然招来杀身之祸，于是决心利用巫蛊之术“清除”太子。汉书载：“上幸甘泉，疾病，充见上年老，恐晏驾后为太子所诛，因是为奸。”
江充随即向朝廷告发刘丹与同胞姐姐及父王嫔妃有奸乱，并交通郡国豪猾、狼狈为奸，恣意为害之事。
于是，江充就对汉武帝说：“宫中有蛊气，先治后宫希幸夫人，以次及皇后。遂掘蛊于太子宫，得桐木人。”（班固《汉书》
因此，太子刘据十分害怕，派人逮捕江充等人，按道侯韩说怀疑来人有诈，不肯接受诏书，太子的人杀了韩说。御史章赣受伤回甘泉。太子又派东宫舍人持节夜入未央宫长秋门将发生的事情均告诉皇后。
于是，太子刘据立即立即组织军队，告令百官说江充造反，遂斩江充，烧胡巫于上林中。最后，太子带领众人与丞相刘屈氂等战。
汉武帝时期的“巫蛊之祸”，发生元光五年（公元前１３０年）陈皇后阿娇被废黝事件，终止于征和三年（公元前９０年）刘承相屈鳌被杀案。
期间，还包括天汉二年（公元前９９年）长安大搜捕；征和元年朱安世告发公孙贺事件；征和二年刘据兵变事件，持续长达四十多年。
因巫蛊之狱，遭戮杀的人达十万余人。其中，仅征和二年皇太子事变，就有数万人殒命。被诛连杀戮的人，包括皇太子、皇后、公主、皿相、将军等皇亲国戚和高官要员。
如此以骨肉姻亲为主要杀戮对象的狱案，在中国古代十分罕见。
