在中世纪，剑是骑士的代表，不仅意味着高昂的造价，熟练的运用剑也需要极长时间的训练。一名合格的骑士从7岁开始侍从生涯一直到21岁受封成为正式的骑士（knight），十年如一日的训练是非常必要的。用今天的话来说，骑士就是脱产的专业武士。当骑士还是侍从时，往往由领主担负生活开销；成为正式的骑士后，有了自己的采邑，再由自己负责自己的消费。总之，在生产力相对低下的中世纪确实也只有骑士或者类似的阶层能拥有高超的格斗技艺。
到了文艺复兴时期，随着社会生产力的提高，富有的非贵族阶层开始兴起。这些新兴的阶层没有贵族的身份，但是往往拥有者不菲的身家，社会地位也因此不断的提高。照今天的话来说就属于新贵阶级（new money）。随之而来的就是，过去由贵族垄断的格斗技艺开始渐渐得到了扩散。剑作为一种象征代表着旧贵（old money）的力量也开始向新贵转移。在16世纪前，平民们除了出远门的时候，一般的日常生活中基本不配剑。但是随着社会的变迁，到了1555年编年史学家克劳德·哈顿的笔下，当时的社会风气已经成了：“在这个时代只要是个男人，就会携带剑或者匕首”。
不过由于新贵们很少上战场，所以他们的剑主要用于解决私人恩怨，也就是决斗。于是，适合于决斗的刺剑（rapier，又叫作细剑）出现了。刺剑刚刚出现的时候，发展还不完善，剑身上仍有明显的血槽，而且依然很宽，但是其特有的护手已经将它和其他的剑类区分开来。之后出现的意大利式刺剑和格斗匕首一起风靡了大半个佣兵时代。超过一米的剑身，以及符合拉丁系民族奢华风格的镂空雕饰十字护手是其显著特点。
刺剑是一种个人自卫武器，属于“街头剑”，其细长的剑身设计却使其更便于保持与敌人的距离并发动攻击，所以适合决斗和小规模冲突。与劈刺剑（Cut-and-Thrust Sword）之类的“战场剑”不同，刺剑缺少劈砍能力，主要依靠剑尖刺，所以不能做多个方向的劈砍，也不易在战场上做出致命攻击，而一旦被近身或者偏离中心线则失去进攻能力，甚至容易折断。故此刺剑不适用于战场。
下面这则故事可以让我们很好地体会到刺剑的特性：
在十六世纪，一个叫做维托克斯的人杀死了德米淘德男爵，八年后继承了哥哥爵位的另一位德米淘德男爵向维托克斯提出了决斗。因为刺剑的特性，双方都要经过严格的审查程序确保是无甲格斗。结果在决斗的过程中，维托克斯的剑尖还是折断了。当他发现他的突刺攻击无法再起到作用后，就选择了劈砍，结果被对手四次漂亮的冲刺所杀死。有人认为德米淘德男爵当时在外衣下面穿了件肉色的薄胸甲，但是无论真相如何，刺剑剑尖在对手的胸甲或者肋骨上撞断了是无可争议的，而无法突刺攻击的刺剑也就失去了威力。
（意大利出产的细剑匕首组合）
于是为了弥补这个缺点，刺剑系的武器往往都要携带副武器。可以相见，刺剑因为其“街斗剑”的本质不方便随时携带笨重的盾牌。于是有人喜欢用披风来绞缠，用链甲手套来抓，用剑鞘格挡等手段来对付对方的刺剑，以作为防御，但是刺剑的典型副武器就是一吧能格挡的匕首。
（16世纪中叶的肖像画，一名绅士匕首和剑是标准配置）
到16世纪中叶，匕首已经成为刺剑的一个不可或缺的副武器。使用刺剑和匕首的技艺也由此而生。使用者一般左手持匕首进行格挡，右手持剑进行攻击。娴熟的剑客可以在用匕首防御的同时用刺剑进攻，在贴身格斗时还可以用匕首戳刺。
为了配合刺剑的攻击，匕首外围出现了金属环以保护使用者的手。匕首护手两侧的横杆也被加长，而且大多数向刀身歪曲，以帮助使用者在格挡的时候钳制对方的剑身。由于通常被握在左手，这种匕首被称为左手匕首。如果使用者在格斗的时候用匕首抵御住了对手的攻击，同时快速扭动自己的手腕，对方的剑就很可能被卡在护手长柄和刃部之间。尽管时间不会很长，但对对于有着“迅捷剑”之称的刺剑来说，已经足够发出致命一击了。
匕首的重要性从这样一个故事可以看出。1578年，法王亨利三世统治期间，巴黎上演了一场非常著名的贵族宠臣之间的决斗。决斗一方雅克·德·盖路思支持法兰西国王，另一方昂特哈格斯男爵查尔斯·德·巴尔扎克则支持吉斯公爵。决斗的原因据传与一些贵族小姐有关。
决斗的双方各携带两名同伴或者侍从，因此形成了三对三的血腥厮杀局面。一开始双方便各有一名战友倒下，第二天昂特哈格斯男爵又有一名同伴伤重不治而死。不过他也许算是胜利者，因为他活了下来，而他的对手——国王的宠臣雅克·德·盖路思全身受到19处伤害，在极度痛苦中煎熬了33天，终于死去。在死之前，雅克·德·盖路思曾经抱怨过这场决斗不公正，因为他没有带匕首，只有一把刺剑，而昂特哈格斯男爵则直接反驳：“活该！他简直就是个大笨蛋，居然连匕首都不带！”
此后，随着社会的进步，长达一米多的刺剑依旧十分笨重。同时匕首虽然简便，但是“副武器”这个设定在日渐追求武器轻量化的时代依旧开始显得多余。于是到了17世纪，仅在西班牙和意大利还流行匕首做副武器。其他地区的人们开始更倾向用刺剑来进行格挡防御。于是，刺剑被做得越来越轻，从而更容易操控，以便通过用外侧或底侧格挡来提高防守格挡能力。同时，当时的剑客们为了提高反刺能力，最终放弃配匕首，更倾向用一个简洁快速的动作来抵挡住另一把细剑的刺击。就这样，因为决斗技艺的改变，人们开始偏爱一种更轻便灵活的刺击剑，这就是小剑（smallsword）。
和其他武器因为军事需求而没落不同，刺剑最早应用于下层社会，是街头以及旅馆之类室内地点的主要用剑；它后期发展成贵族上流社会使用的剑，特别是用于决斗场。它的技术体系特点是细致，精确。但是也意味着它的服务对象不是战场上的战士而是绅士和贵族（无论新旧），所以当新贵们完成了格斗技艺转变，也是刺剑告别的时刻了。
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