在历史上，中国与朝鲜半岛上各个时期政权的关系史，可概括为：“一衣带水”、“辅车相依”、“唇亡齿寒”的关系。由于两国有高度相似的历史意识形态，两国的关系更是不一般。自以中国为中心的朝贡册封制度形成以来，加上两国又属于一个国际体系，中朝联系“辅车相依”。而至近代，中朝同被西方列强侵略，两国“唇亡齿寒”，朝鲜半岛的地缘政治意义越来越重要。
真正出现于历史典籍上的朝鲜半岛首个政权，要算公元前12世纪到公元前2世纪的“箕子朝鲜”。箕子是商朝末期帝乙的弟弟、纣王的叔父，与微子、比干齐名，并称“殷末三仁”。
周武王伐纣，商朝灭亡后。武王认为箕子很有才能，就请他在周朝为官，但箕子谢绝了。于是武王便把朝鲜之地封赏给箕子。但是班固在《汉书·地理志》认为，箕子来到朝鲜半岛的时间不是武王灭商之后，而是在商朝末年。当时箕子也许是看到商朝大势已去，就率领一部分商民迁居朝鲜。后来周天子封箕子于朝鲜，只是承认一种既成事实而已。
箕子等人抵达朝鲜后就开始修建房屋、开垦农田、养蚕织布、烧陶编竹，还施用八种简单的法律，来防止和解决人们的争执。并在朝鲜传播中国文化。箕子朝鲜时期持续了九百多年，直到公元前194年。原战国时期燕国将领卫满在投靠箕子朝鲜后，不断暗中积累实力，最后发动兵变占领朝鲜，朝鲜半岛开始进入卫氏朝鲜（或称卫满朝鲜）时期。
公元前108年，汉武帝远征朝鲜，朝鲜右渠王（卫满的孙子）被杀，卫氏朝鲜灭亡。汉武帝在朝鲜半岛设置了汉四郡。汉四郡共计存在四百余年，直到公元313年，高句丽吞并了汉四郡的最后一郡--乐浪郡。此后，朝鲜半岛进入高句丽、新罗、百济三国鼎立时期，史称“朝鲜三国时期”。公元668年，中国唐朝和新罗联手灭掉百济和高句丽，高句丽故土归属唐朝，新罗则得到原先的三韩故地与百济。之后，唐朝与新罗发生战争，新罗最终统一朝鲜半岛大部分，定都庆州，史称“统一新罗”。此后一千多年里，朝鲜半岛上先后经历了后三国时代、高丽时代、朝鲜王国等时期。
实际上，从秦汉至清朝，中国中央王权在处理边疆少数民族及外国之间关系时，一直“执行”的是以屈服和承认为前提的朝贡册封制度，其中就包括古代中国与朝鲜外交关系。
“朝贡册封制度”核心内容是礼制思想，主要特征为在政治上承认、经济上进行贸易往来、崇尚礼制思想。中国在统一国家、与边疆文明融合的过程中，需要一种统治天下的政治思想，即“礼”。“礼”脱胎于周朝形成的礼制，经过历代儒家学者的研究发扬，成为治理国家、平定天下的重要政治思想。由原先实施于各诸侯国，最后发展为中央处理地方与边疆政权的手段。作为天朝上国的中国皇帝，册封朝贡国国王，赐使中国年号；册封国定期向宗主国朝贡，中国又回赐，这是一种君临天下的文化优越。
朝鲜进入高丽王朝时期后，高丽与宋朝仍持续传统的朝贡关系，不过此时中国北方相继存在辽、金等少数民族政权，又迫使高丽向这些少数民族政权进行朝贡。
而进入元朝后，朝鲜与中国的宗主国和藩属国关系正式确立下来，一直持续到清朝。
李成桂夺取政权后，开始实行亲明的外交政策。李成桂这样做，为了政治安定，当时朝鲜还在向北元朝贡，但都是被强迫的，向大明朝贡，不仅可以摆脱北元的“高压”外交，还可以安抚国内民心，让自己的王位更加名正言顺。于是，他从朝鲜政治需要出发，将亲明的“事大主义”确定为“国是”。当然，朝鲜的知识分子一向崇拜中国先进文化，尤其是以孔孟为代表的儒家学说以及之后的程朱理学，将其重点作为统治朝鲜社会文化、学问与精神世界。
到了清朝，和朝鲜的关系，除交易及其他外，多数是以使者来往进行的朝贡册封关系。在这种朝贡册封关系的基础上，朝鲜承认清朝的上国地位，向北京派朝贡使臣，用中国年号。这样一来，既稳固了自己的王位，遭受外侵略时又可获得中国的支援、保护。
进入19世纪，中国开始遭到外国资本主义势力的入侵。英国发动鸦片战争，最终清朝政府不得不卖国投降，中国社会进入半殖民地半封建社会，国际地位急剧下降。19世纪末，西方列强分割完世界上所有的殖民地后开始将目光投向半殖民地的中国，中国已经是自身难保，很难维护其已名存实亡的“朝贡册封体系”，更不要说顾及朝鲜了。
对于朝鲜半岛,西方列强自然也不会放过，他们以中国为“基地”而攻击朝鲜。1845年，英国船舶屡次靠近朝鲜沿岸，要求与之通商，顺便探察其海岸，均被朝鲜拒绝。为此，英国电告驻清公使威妥玛，以希望与朝鲜通商却对朝鲜情况不熟悉为由，向清朝政府提出由恭亲王协助劝说朝鲜政府的要求，不过也遭到清政府拒绝。据柳栽择《开港期朝鲜的国际关系与反从属论》认为，当时清朝拒绝了英国要求的理由是：“朝鲜属中国的属国，尊奉中国的正朔，每年朝贡，而且朝鲜有选择奉教自由的权利，不是中国可罢免和强迫的”或“朝鲜虽然对中国纳贡，但其国事自主，中国无法询问议论，而朝鲜也不情愿如此。”
1866年，法国准备征讨朝鲜，考虑到清朝和朝鲜两国存在特殊的国家关系，就先和清政府进行交涉。据权涂贤《大院君政权(1864--1873)的对清政策研究》载，时任驻清法国代理公使贝娄娜向清朝总理衙门恭亲王递交通告：“在数日内会出征朝鲜．征服朝鲜后的国王册立问题会照法国皇帝谕命实行。此前曾数次访问过贵衙门，要求向法国传教士颁发护照，但贵衙门都予以拒绝。其理由为朝鲜虽为中国的朝贡国，但一切国事自主。因此本官相信中国不会干涉朝鲜问题。以后如若本国与朝鲜交兵，希望中国不予以千涉。特此宣告。”
为此，清政府朝鲜方面通告说：法国将要以武力进攻朝鲜，清朝虽做了调节两国纷争的努力，但没能成功。朝鲜方面对清朝的通告表示感谢，并回复清朝表明朝鲜不可与法国外交通商的立场，进而希望清朝将此意向法国进行转告。恼羞成怒的法国，出动舰队大规模地发动“丙寅洋扰”。
当日本实施“打开国门”后，朝鲜采取了避免与日本接触的方针，于1869年拒绝日本恢复两国国交的要求。为此，日本基于“征韩论”意识，欲用武力打开与朝鲜的关系，于是1875年派云扬号军舰挑拨江华岛事件，继而，以此为借口，再次派６艘军舰到朝鲜，强迫朝鲜政府于1876年2月，签订朝鲜第一个不平等条约“江华条约”。
日本和朝鲜签订“江华条约”后,美国企图通过日本与朝鲜接触,但均遭朝鲜拒绝,想要独吞朝鲜的日本,自然也对美国的提议不感兴趣。清政府得知美国意图后，就想利用美国来牵制日本、沙俄在朝鲜的影响力。当时清朝驻日公使馆参赞黄遵宪在《朝鲜策略》中，劝朝鲜注意提防俄罗斯，为牵制沙俄，朝鲜要“亲中国，结日本，联美国”。其实，在黄遵宪看来，中国已经不能单独解决朝鲜问题了。
清政府为了维护与朝鲜的传统体系关系，派李鸿章积极规劝朝鲜与美国签订条约。1881年，朝鲜派金允植来中国，与李鸿章商议与美国签订条约的相关问题。李鸿章主持与美国的谈判，并于1882年签订“朝美修好通商条约”。当时李鸿章的最大心愿是在条约的第一条里有“朝鲜为清之属邦”的条文。但美国反对。条约签订后，李鸿章想利用美国牵制日本、沙俄的想法落空了。其实，美国对朝鲜的态度是“不介入”和“亲日”，因此在之后的中日甲午战争、日俄战争里，美国亲日本。
其实，当时处于大院君执政时期朝鲜，也没有想脱离传统的事大从属朝贡体系，希望继续维持以中国为中心的东亚传统秩序，以让朝鲜的政治社会稳定。
1894年，朝鲜爆发“东学党起义”，清政府应朝鲜请求,出兵朝鲜,但清军入朝时,起义军已暂时败退,而以中国出兵为由也出兵朝鲜的日本军队。甲午中日战争爆发,中国战败,以中国为中心的朝贡册封制度体系彻底崩溃,中朝两国的关系不再是维护体系的关系,而取而代之的是维护两国安全、存亡的“唇亡齿寒”的关系,总观此后两国关系史，均以此展开。
