Albayeros Duarte开发的面部跟踪机器人。
techxplore.com网站报道，西班牙巴塞罗那自治大学（简称UAB）的研究人员Vernon Stanley Albayeros Duarte开发了一种具有情绪检测功能的面部跟踪机器人。Albayeros Duarte在接受TechXplore采访时表示：“我们开发的机器人的创意很大程度上来源于皮克斯公司的顽皮跳跳灯，我对创客场景非常感兴趣，并且也有了多年3D打印研究的基础，因此我决定着手制作一个‘宠物机器人’来完成一些有趣的人机交互。当然，让机器人像跳跳灯那样跳来跳去是非常困难的，我们只能尽量保留其‘宠物玩具’的感觉。”
Albayeros Duarte决定采用树莓派（Raspberry Pi）来开发机器人。机器人主体为Slant Concepts founder开发的机械手LittleArm 2C。Albayeros Duarte说：“我向Slant Concepts founder请求获取修改机器人手臂的权限，以便让其在末端安装摄像头。随后，我自行制作了电子外壳和底座。”机器人的相机可以从左至右“扫视”，捕捉照片并使用OpenCV（计算机视觉应用程序常用的编程函数库）检测其中的人脸。“扫视”进行到照片末端后，机器人会自行将摄像头升高或降低，继续其扫视行为。Albayeros Duarte解释说：“当机器人发现人脸后，会停止扫描，并检查和分析人脸的停留时间。这确保了机器人的扫描结果不会出现假阳性。如果机器人确认它找到了人脸，就会切换至算法中的‘人脸跟踪’部分，进而让人脸图像保持在视野中心。为了达到这个目的，机器人会根据需要进行平移和倾斜。”
机器人在追踪过程中会拍下人脸，并将其发送到谷歌的云视觉API。谷歌平台会对图像进行分析，检测图像中人物当前的情绪状态，并将其划分为喜悦、愤怒、悲伤、惊讶或者中性等五种情绪状态。Albayeros Duarte说：“机器人收到分析结果后，会模仿用户当时的情绪状态。机器人还配备了全RGB色域LED环，用于动作辅助。”根据情绪检测结果，机器人的扫视行为也会发生变化。如果是喜悦，它就会略微加速扫视；如果是愤怒，它就会在不影响面部识别质量的情况下尽可能快地扫视；如果是悲伤，它就会“耷拉着”扫视。每种情绪模式下，机器人的LED环都会闪烁不同的颜色：黄色和暖色代表喜悦，鲜红色代表愤怒，蓝色和冷色代表悲伤，黄色和绿色的混合色代表惊喜。
Albayeros Duarte认为，“宠物机器人”有广泛的应用前景：让机器人助理更具互动性和自然性，可使残疾人过上更加自给自足的生活；让机器人能识别用户的情绪，可以使老年人及时获得援助；而对小朋友来说，机器人可以及时检测孩子对活动的兴趣度与参与度，并相应地为其调整难度。
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编译：雷鑫宇
审稿：阿淼
责编： 唐林芳
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